一、多機連(lian)線機械手(shou)

分為多機(jī)滑塊同步(bù)模式及滑(hua)塊自由模(mó)式，一般适(shì)用于産量(liàng)要🐪求較大(da)且品類衆(zhong)多的小型(xíng)沖壓件。

二(èr)、多機連線(xian)機器人

一(yi)般适用于(yu)外觀和成(cheng)形性要求(qiu)較高的大(dà)型沖壓件(jiàn)（汽車🈲零部(bù)件等）。

三、機(jī)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線的一(yi)般構成

典(dian)型的機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線包含以(yǐ)下部分：機(ji)📧器💯人、電💯控(kòng)系統、拆垛(duo)裝置、過渡(dù)皮帶、闆料(liào)清洗機、闆(pan)料塗油機(jī)、對🐇中台、線(xian)尾碼垛系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)機器人端(duān)拾器。具體(tǐ)布置方式(shì)可以根據(jù)生産車間(jian)的面積進(jìn)行調整，如(rú)拆垛車的(de)開出方式(shi)既可以與(yu)沖壓線平(ping)🔴行也可以(yǐ)與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓機器(qi)人

沖(chong)壓生産用(yòng)機器人除(chú)了要求負(fù)載大、運行(háng)軌迹精确(que)及性能穩(wěn)🈲定可靠等(děng)搬運機器(qi)人所共有(yǒu)的特性，還(hai)要滿足頻(pín)繁起/制動、作業(ye)範圍大、工(gōng)件尺寸及(ji)回轉面積(ji)大等特點(dian)。各個生産(chǎn)廠家的沖(chong)壓機器人(rén)都在普通(tōng)搬運機器(qì)人的基礎(chǔ)♉上加大了(le)電動機功(gōng)率及減速(su)機規格，加(jiā)長了手臂(bì)，并廣泛采(cǎi)🤟用棚架式(shì)安裝結構(gou)。

2. 機器(qì)人沖壓自(zi)動化線控(kong)制系統

機器人(ren)沖壓自動(dong)化系統需(xu)要集成壓(ya)力機、機器(qi)人、拆垛機(jī)、清洗機、塗(tu)油機、對中(zhōng)台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視(shi)覺識别系(xì)統、各種皮(pí)帶、同步🍓控(kòng)制系統、安(ān)全防護系(xi)統及大屏(píng)幕顯示，并(bing)具有無縫(feng)集成進工(gōng)廠MES系(xì)統的能力(lì)。為了把如(ru)此多的智(zhì)能控制系(xi)統有效集(jí)成，一般采(cǎi)用以太網(wǎng)與工業現(xian)場總線二(èr)級網絡系(xì)統，其中現(xiàn)場🤟總線系(xi)統☂️可能同(tong)時搭載安(ān)全總線。

3. 拆垛系(xì)統

目(mù)前常見的(de)拆垛系統(tǒng)有三種，分(fèn)别是專用(yòng)拆垛機/機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車/桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)。

（1）專用拆垛(duǒ)機

其結構(gòu)特點是垛(duo)料放置在(zai)可移動液(ye)壓升降台(tai)車上；垛料(liào)高🥵度依靠(kào)與光電傳(chuan)感器與液(ye)壓系統控(kòng)制，保持恒(héng)定；磁力分(fen)張器依靠(kào)氣動或電(diàn)動驅動自(zi)動貼近垛(duǒ)料；采用氣(qì)缸驅♍動、矩(ju)陣布置的(de)真空吸盤(pan)組進行拆(chai)垛，真空吸(xī)盤組垂直(zhi)運動；拆成(chéng)單張的闆(pan)料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻采用磁(cí)性皮🥰帶傳(chuan)輸。

（2）機器人(rén)+拆垛(duǒ)小車

其結(jié)構特點是(shì)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiǎo)車上🈚；垛料(liào)高度不控(kong)制，拆垛時(shi)依靠計算(suan)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)整機器人(rén)吸料高度(du)；磁力分張(zhāng)器支架安(ān)裝在拆垛(duo)小車上，支(zhī)架可平移(yi)并具有多(duo)個可自由(yóu)旋轉的調(diào)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(cí)力分張器(qi)靠在❗垛料(liào)周邊；拆垛(duo)用真空吸(xī)盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuán)感器安裝(zhuāng)在機器人(ren)端拾器上(shàng)；拆成單張(zhang)的闆料由(yóu)機器人放(fàng)置在🔴可伸(shēn)縮過渡皮(pi)帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車

其結(jie)構特點是(shi)垛料放置(zhì)在可移動(dòng)的拆垛小(xiao)車上；垛料(liao)高度不控(kòng)制，拆垛時(shí)依靠計算(suàn)的闆料厚(hòu)度自動調(diao)🈲整機械手(shǒu)❤️吸料🧑🏾‍🤝‍🧑🏼高度(dù)；磁力分張(zhang)器支架安(an)裝在🌍拆垛(duǒ)小車上，支(zhī)架可平🙇‍♀️移(yí)并具有多(duō)個可自由(yóu)旋轉的調(diao)整關節，更(gèng)換垛料時(shí)人工将磁(ci)力分張器(qi)靠在😍垛料(liao)周邊；拆☎️垛(duǒ)用真空吸(xi)♻️盤組及雙(shuāng)料檢測傳(chuan)感器安裝(zhuang)在桁架🌈式(shì)機械手端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)🔅闆料💘由機(jī)械手放置(zhì)在可伸縮(suō)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuán)輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可(ke)伸縮皮帶(dai)機用于拆(chai)垛完成後(hòu)單張闆料(liào)的傳輸，它(ta)可以為㊙️闆(pǎn)料提供穿(chuan)過清洗機(jī)所需的移(yí)動速度。皮(pi)帶機的速(sù)度一般為(wéi)變頻控制(zhì)，以保證與(yǔ)後續清🚶洗(xǐ)機、塗油機(jī)的🔞同步。皮(pí)帶長度可(ke)調整，以填(tián)補不進行(hang)闆料清洗(xǐ)、清洗機離(lí)線時的空(kōng)間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸(shen)縮皮帶機(ji)用于拆垛(duo)完成後單(dān)張闆料的(de)傳輸，它可(kě)❄️以為闆料(liào)提供穿過(guo)清洗機所(suo)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)機的速度(du)一般為變(bian)頻控制，以(yi)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗油機的(de)🐆同步。皮帶(dai)長度💚可調(diao)整，以填補(bu)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qing)洗機離線(xian)時的空間(jiān)。

随着(zhe)客戶對汽(qi)車表面質(zhi)量的要求(qiu)越來越高(gāo)，在沖☂️壓成(cheng)形前對覆(fù)蓋件闆料(liao)進行清洗(xǐ)已經成為(wéi)汽車👉廠的(de)🧡标準工藝(yì)。根據産量(liang)大小，闆料(liào)清洗可以(yi)分為在線(xian)清洗和離(lí)線清洗兩(liǎng)種工藝：離(lí)線清洗适(shi)用于投産(chan)初期，單車(che)型産🍓量較(jiào)低的企業(ye)，一條闆料(liao)清洗線可(kě)以供應2～3條(tiáo)沖壓線，離(lí)線清洗機(ji)的規格一(yi)般寬度為(wei)2m；在線(xiàn)清洗适用(yòng)于批量較(jiao)大的企業(ye)，為适應轎(jiào)車整⭐體側(ce)圍🌈的🏃‍♂️尺寸(cùn)，在線清洗(xi)機的規格(ge)一般寬度(dù)為4.2m。

清(qing)洗機由引(yin)料輥、毛刷(shua)輥及擠幹(gàn)輥組合的(de)輥系，動力(lì)及傳動系(xì)統、液壓調(diao)整機構，清(qīng)洗過濾系(xì)統，集束噴(pēn)管組件，油(yóu)霧收集🈲器(qi)，潤滑系統(tong)，行走機構(gòu)，以及電氣(qì)控制系統(tong)等組成。主(zhǔ)要用于标(biao)準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁(lü)闆等闆料(liao)、卷料的清(qīng)洗。清洗機(ji)具有自行(hang)走機構，在(zài)不需要清(qīng)洗工序時(shi)，整機可沿(yán)地面軌道(dao)開出。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹(gan)輥各自具(jù)有獨立的(de)壓力調整(zheng)🌂與變頻驅(qū)動機構，通(tong)過精确調(diào)整壓力與(yu)速度，可以(yǐ)保證磨損(sǔn)、維修後的(de)輥系與生(shēng)産線保持(chí)同步。擠幹(gan)輥采用無(wu)紡布層壓(yā)布輥，以提(tí)供良好‼️的(de)擠幹和張(zhang)緊性能，并(bing)具有防擦(ca)傷和自愈(yu)功能。清洗(xi)油箱具有(you)🈲加熱系統(tǒng)，可以使清(qīng)洗介質在(zài)不同環境(jìng)溫度下使(shi)用并達到(dao)zui佳㊙️塗油效(xiao)果。電氣系(xì)統采用具(ju)有現場總(zǒng)線通信功(gong)能的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人(ren)機界面可(kě)以進行參(can)數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆(pǎn)料塗油機(jī)

為了保證(zhèng)闆料在較(jiao)高速度下(xia)拉延成形(xing)時的質量(liàng)，在沖壓成(chéng)形❌前對闆(pǎn)料進行局(ju)部塗抹拉(la)延油是汽(qi)車廠常用(yong)的工藝手(shǒu)段，适用于(yu)自動化沖(chong)壓線的塗(tú)油機。

塗油(yóu)機主要用(yòng)于闆材拉(la)延前的塗(tu)油工序，由(you)噴槍單元(yuan)、供油⭐及油(yóu)液保溫單(dan)元、噴射供(gòng)氣單元、闆(pan)料輸送單(dan)元、油✌️霧收(shou)集單元、電(diàn)氣控制單(dan)元及機身(shēn)等組成。塗(tu)油機具有(yǒu)行走機構(gou)，在不需要(yao)塗油時可(ke)以移動離(li)線。噴嘴采(cǎi)用數字化(hua)控制，保證(zhèng)闆料㊙️上油(you)膜位置的(de)準确和油(you)膜厚度的(de)均勻。不管(guǎn)環境溫度(du)如何變化(hua)，供油及油(you)液保溫單(dān)元均處于(yu)等待噴射(shè)📞狀态，油液(yè)溫度恒定(ding)，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料(liao)對中台

為(wei)了保證闆(pǎn)料被準确(què)地放置在(zai)模具内，在(zai)機器人💋拾(shi)🆚取闆料前(qián)需要對闆(pan)料進行對(duì)中。常用的(de)對中台有(yǒu)重力對中(zhōng)台、機械㊙️對(duì)中台及光(guang)學對中台(tái)三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在(zai)裝滿滾珠(zhū)的斜面上(shang)依靠重力(li)自由滑向(xiang)一角進行(hang)🔴定位，台上(shang)具有闆料(liao)到位檢測(ce)及雙料檢(jian)測。重力對(dui)中台适🔞用(yong)于機器🍓人(rén)直接放置(zhì)闆料，不适(shì)用于具有(you)📐清洗機、塗(tú)油機的自(zi)動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依(yi)靠磁性皮(pí)袋移動至(zhi)擋塊，再由(you)另外三側(cè)的氣缸驅(qu)🚶‍♀️動打料器(qi)向中心推(tui)，從而實現(xiàn)精确定位(wei)。所🏃有打⚽料(liao)器的位✌️置(zhi)可示教編(bian)程，對中台(tái)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料🏃🏻檢(jiǎn)測。機械對(duì)中台能夠(gou)滿足各種(zhǒng)異⭕性料的(de)高速對中(zhong)。另外，可采(cai)用雙中心(xin)設計，以滿(man)足同時處(chù)理一💘模兩(liang)件或雙模(mo)雙件的要(yao)求。台上具(ju)有闆料到(dào)位檢測及(ji)雙料檢測(cè)。

3）光學(xué)對中台

這(zhe)是近幾年(nian)發展的技(jì)術，其原理(li)是利用拍(pāi)照獲得的(de)闆料位置(zhì)圖像經視(shì)頻處理軟(ruan)件後自動(dong)調整機器(qì)人的軌迹(ji)，從而既滿(man)足zui終将闆(pǎn)料精确置(zhì)入模具🥵内(nei)的要求，又(yòu)避免了機(ji)械對中台(tái)的複雜機(jī)構。光學對(dui)中台本質(zhi)上是一個(ge)具有闆料(liao)到位檢測(cè)及雙料檢(jiǎn)測的磁性(xìng)皮帶機，相(xiang)比機械對(dui)中台，光學(xué)對中台💘能(neng)夠顯著降(jiàng)👅低✍️成本。

（8）機(jī)器人七軸(zhou)與端拾器(qì)

标準(zhǔn)六軸機器(qì)人用于沖(chòng)壓生産能(neng)夠達到8件/min的生産節(jie)拍，為了進(jin)一步提高(gao)生産率，近(jìn)年來機器(qì)🚶人制造廠(chǎng)家與系統(tǒng)集成商紛(fen)紛研發附(fù)加七軸。采(cǎi)用七軸後(hou)，機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線的(de)生産節拍(pai)可以進㊙️一(yī)步提🈲高到(dao)12件/min，使得機(ji)器人自動(dong)化沖壓線(xian)的生産率(lü)能夠與昂(áng)貴的🆚專⭕用(yong)🙇🏻機械手高(gao)速線一較(jiao)高下。

（9）線尾(wěi)碼垛系統(tong)

自動(dong)化沖壓線(xian)的生産節(jiē)拍能夠超(chao)過10件(jiàn)/min，這時(shí)線尾碼垛(duǒ)工位的負(fù)荷就超過(guo)勞動極限(xian)，為了适應(ying)這種高節(jiē)奏的産出(chū)，需要先對(dui)沖壓件成(chéng)品進行分(fen)🚶流，然後由(you)人工或機(jī)💛器人将其(qi)碼入料架(jià)，zui後由鏟車(che)将料架運(yun)走。

自(zì)動化沖壓(ya)生産線