一、多機連線機(jī)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量要求較大(da)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(er)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)器人👄、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xǐ)機✨、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾🌏碼(ma)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(tǐ)布置方式可以(yǐ)💜根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整，如拆垛車的(de)開出方🌏式既可(ke)以📞與沖壓線平(píng)行也可以與🌈沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确🎯及性(xìng)能穩㊙️定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hai)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jia)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了💋手臂(bì)✂️，并廣泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qì)人、拆垛㊙️機、清洗(xi)機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺🤟識别系(xi)統、各種皮帶、同(tong)步控制系統、安(an)全防護系統及(jí)大屏幕顯示，并(bing)具有無縫集成(chéng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效🚩集成，一般🔴采(cǎi)用以太網與工(gong)業現場總線二(èr)級網絡🧑🏽‍🤝‍🧑🏻系統，其(qi)中現場👌總線系(xi)統可能同時搭(da)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛⭐料(liào)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(yè)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zi)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(ju)陣布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單🤞張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調🈲整機🌈器人(ren)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(an)裝在拆垛小車(chē)上，支架可平♍移(yi)并具有多個❓可(ke)自由旋轉的調(diào)整關🐪節，更換垛(duǒ)料時人工🔴将磁(ci)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuan)感器安裝在機(jī)器人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器㊙️人放(fàng)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)♻️不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diao)整機械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平💃🏻移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在桁架🙇‍♀️式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)👄放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它🔞可以(yi)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變☔頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清♈洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(lí)線時的🐇空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(du)。皮帶機的速度(du)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的📞同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yǐ)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(chéng)形⛹🏻‍♀️前🔱對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liang)種工⚽藝：離線清(qing)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chǎn)量較低的企業(yè)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zhěng)體側圍♊的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🐕力(lì)及傳🌈動系統、液(ye)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(yóu)霧收集🏃🏻‍♂️器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)🙇‍♀️系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xin)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的清(qing)洗。清洗機具有(you)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gong)序時，整機🌈可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yi)保證⛹🏻‍♀️磨損、維修(xiū)後的㊙️輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張㊙️緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(neng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(dù)下使㊙️用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系🐅統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障🏃‍♂️診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在🏃🏻‍♂️沖(chong)壓成㊙️形前對闆(pǎn)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)🔞車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)單元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(jí)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機構，在不需要(yào)塗🌈油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位置的準确(què)和🈲油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jìng)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yu)等待噴射狀态(tài)🌈，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(què)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shí)取闆料前需要(yao)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重力對💋中(zhong)台、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進行定位🌈，台上(shang)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用⚽于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(cè)的氣缸驅動打(da)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(què)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shì)教編程，對中台(tái)具有闆料到🐅位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tai)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足🔞同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)求。台上具有闆(pǎn)料到位檢⛱️測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huo)得的闆料位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dong)調整機😍器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nèi)的要🛀求，又避免(mian)了機🌈械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jian)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍🚩可以進一(yī)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chong)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專🐉用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适♍應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(dui)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chan)線