一、多(duo)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(huá)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liàng)要求較(jiao)大且品(pǐn)類衆多(duo)的小型(xing)沖壓件(jiàn)。

二、多機(jī)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yòng)于外觀(guān)和成形(xing)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qì)✔️車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xíng)的機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)包含以(yǐ)下部分(fèn)：機器人(rén)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guò)渡皮帶(dài)、闆料清(qīng)洗機、闆(pan)料塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、線尾(wei)🔆碼垛系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統及機(jī)器人端(duan)拾器。具(jù)體🔴布置(zhì)方式可(kě)以根據(ju)生産車(chē)💛間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(che)✉️的開出(chu)方式既(ji)可以✌️與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(yě)可以與(yu)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chan)用機器(qi)人除了(le)要求負(fù)載大、運(yun)行軌迹(jì)精确及(ji)性能穩(wěn)定可靠(kao)等搬運(yùn)機器人(ren)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(man)足頻繁(fán)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jian)尺寸及(jí)回轉面(miàn)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)加🤟大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂🔴，并廣(guang)❓泛采💜用(yong)棚架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zì)動化線(xian)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zi)動化系(xi)統需要(yào)集成壓(ya)力機、機(ji)器人、拆(chai)垛機、清(qīng)洗🔅機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統、各(ge)種❤️皮帶(dài)、同步控(kòng)制系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及大屏(píng)幕顯示(shì)，并具有(yǒu)⭕無縫集(ji)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wei)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yǐ)太網與(yǔ)工業現(xiàn)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tǒng)🔱，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shí)搭載安(an)全總線(xian)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fèn)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(che)/桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆(chai)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duo)料高度(dù)依靠與(yu)光電傳(chuán)感器與(yu)液壓系(xi)統控制(zhi)，保持恒(heng)定；磁力(lì)🙇🏻分張器(qi)依靠氣(qì)動或電(dian)動驅動(dong)自動貼(tie)近垛料(liao)；采用🔴氣(qi)缸驅動(dong)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(háng)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhi)運動；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)♻️采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)🌈整機器(qì)人吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)👈有多個(ge)可自由(you)旋轉⭐的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在㊙️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)機器人(ren)💘端拾器(qi)上；拆成(chéng)🚩單張的(de)闆料由(you)機器人(ren)放置在(zai)🏃🏻可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料🚩高(gāo)度👌不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dong)調整機(jī)㊙️械手✌️吸(xī)料高度(dù)；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shàng)，支架可(ke)平🚶移并(bìng)具有多(duō)個🔞可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gōng)将磁力(li)分張器(qì)靠在🏒垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料檢(jiǎn)測傳感(gan)器✍️安裝(zhuang)在桁架(jià)式機械(xiè)手端拾(shí)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的🐕闆料(liào)由機械(xie)手❌放置(zhi)在可伸(shēn)縮💃🏻過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(ke)伸縮皮(pi)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yí)動速度(dù)🈲。皮帶機(jī)的速度(dù)💃🏻一般為(wei)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jiān)。

（5）闆料(liào)清洗機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的🔴速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)‼️同步。皮(pi)帶長度(du)可調整(zheng)，以填補(bǔ)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

随着客(kè)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yuè)來越高(gāo)，在沖壓(ya)成形前(qian)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qīng)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝。根據(ju)産量大(dà)小，闆料(liao)清洗可(kě)以分為(wéi)在線清(qing)洗和離(lí)線清洗(xi)兩種工(gōng)藝：離線(xiàn)清洗适(shi)用于投(tóu)産初期(qī)，單車型(xing)産量較(jiào)低的企(qǐ)業，一條(tiáo)闆料清(qing)洗線可(ke)以供應(yīng)2～3條沖(chòng)壓線，離(lí)線清洗(xǐ)機的規(guī)格一般(bān)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xǐ)适用于(yú)批量較(jiao)大的企(qǐ)業，為适(shi)應轎車(che)整體側(cè)👣圍的尺(chǐ)寸，在線(xiàn)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)🌏力及傳(chuán)動系統(tong)、液壓調(diào)整機構(gou)，清洗過(guo)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管組件(jian)🔞，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kong)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yong)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(du)🤩鋅闆以(yǐ)及鋁闆(pan)等闆料(liào)、卷料的(de)❓清洗。清(qīng)洗機具(ju)有自🔆行(háng)走機構(gou)，在不需(xu)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yu)變🌍頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jīng)确調整(zheng)壓力與(yu)速度，可(ke)以保證(zheng)磨損、維(wei)修後的(de)💃🏻輥系與(yu)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)💯輥采用(yòng)無紡布(bu)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)🐆的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bìng)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈功(gōng)能。清洗(xi)油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(kě)以使清(qing)洗介質(zhi)在不同(tóng)環境溫(wen)度下使(shi)用并達(da)到zui佳塗(tu)🚶油效果(guǒ)。電氣系(xì)❤️統采用(yong)具有現(xiàn)場總👌線(xiàn)通信功(gōng)👉能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(ren)機界面(mian)可以進(jin)行參數(shu)設定、故(gù)⛱️障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(ji)

為了保(bǎo)證闆料(liào)在較高(gāo)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zài)沖壓成(chéng)🥰形前對(duì)闆料進(jin)行局部(bu)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工♻️藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dong)化沖壓(yā)線的塗(tú)⭐油機。

塗(tú)油機主(zhǔ)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gōng)序，由噴(pēn)槍🔴單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)、噴射供(gòng)氣單元(yuan)、闆料輸(shū)送單元(yuan)、油霧收(shōu)集單元(yuán)、電氣控(kong)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(chéng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機🌈構(gòu)，在不需(xū)要塗油(you)時可以(yi)移動離(lí)線。噴嘴(zuǐ)采用數(shu)字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料上(shang)油膜位(wei)⁉️置的準(zhǔn)确和油(you)膜厚度(dù)的☂️均勻(yún)。不管環(huán)境溫度(dù)如何🍓變(bian)化，供油(you)及油液(ye)保溫單(dān)元均處(chù)于等待(dài)噴射狀(zhuang)态，油液(ye)溫度👨‍❤️‍👨恒(héng)定，保證(zheng)噴射效(xiao)果。

（7）闆(pan)料對中(zhong)台

為了(le)保證闆(pan)料被準(zhǔn)确地放(fàng)置在模(mó)具内，在(zài)機器人(ren)拾取闆(pan)料前需(xu)要對闆(pan)料進行(háng)對中。常(chang)用的對(duì)中台有(yǒu)重力對(duì)🍓中台、機(jī)械✔️對中(zhong)台及光(guang)學對中(zhong)台三種(zhong)。

1）重(zhong)力對中(zhong)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shang)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)🏃🏻‍♂️角進行(hang)定位，台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測👈。重(zhòng)力對中(zhong)台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pǎn)料，不适(shi)用于具(ju)有清洗(xi)機、塗油(yóu)機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台(tái)

闆料依(yi)靠磁性(xing)皮袋移(yí)動至擋(dang)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸🐪驅動(dòng)打料器(qi)向中心(xīn)推，從而(er)實現精(jīng)确定位(wèi)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(ke)🌈示教編(bian)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xìng)料的高(gao)速對中(zhōng)。另外，可(kě)采用雙(shuang)中心設(shè)計，以滿(man)足同時(shí)處理一(yī)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要🚩求。台(tái)上具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(jì)術，其原(yuán)理是利(lì)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wei)置圖像(xiàng)經視頻(pín)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(ren)的軌🍉迹(ji)，從而既(ji)滿足zui終(zhōng)将闆料(liào)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)🌂求，又避(bì)免了機(ji)械對中(zhōng)台的複(fu)🔞雜機構(gòu)。光學對(dui)中台本(běn)質上是(shi)一個具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料♈檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(jī)，相比機(ji)械對中(zhōng)台，光學(xue)對中台(tái)🐪能夠顯(xiǎn)著降低(di)成本。

（8）機器人(ren)七軸與(yu)端拾器(qì)

标(biāo)準六軸(zhou)機器人(ren)用于沖(chong)壓生産(chan)能夠達(dá)到8件/min的生産(chan)節拍，為(wéi)了進一(yi)步提高(gāo)生産率(lü)，近年來(lai)機器人(rén)🌈制造廠(chang)家與系(xi)統集成(chéng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qi)軸後，機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(tí)高到12件/min，使得(de)機器人(ren)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gou)與昂貴(guì)的專用(yong)機械手(shǒu)高速線(xian)一較高(gao)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chao)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiu)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應🌈這種(zhǒng)👅高🙇🏻節奏(zòu)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進☎️行分(fen)流，然後(hou)由人工(gong)或機器(qi)人将其(qí)碼入料(liào)架，zui後由(yóu)鏟車将(jiāng)料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生(sheng)産線