一、多機連線(xiàn)機械手

分為多(duō)機滑塊同步模(mó)式及滑塊自由(you)模式，一般适用(yong)于産量要求較(jiào)大且品類衆多(duo)的小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用(yong)于外觀和成形(xing)性要求較高的(de)大型沖壓件（汽(qì)車🐕零部件等）。

三(san)、機器人沖壓自(zì)動化生産線的(de)一般構成

典型(xing)的機器人沖壓(ya)自動化生産線(xiàn)包含以下部分(fen)：機器人、電控系(xi)統、拆垛裝置、過(guo)渡皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗油(yóu)機、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安全(quan)防護系統及機(jī)器人端拾器。具(jù)體☂️布置方式可(ke)以根據生産車(che)🎯間的面積進行(hang)調整，如拆垛車(chē)的開出方♌式既(ji)可以📱與沖壓線(xiàn)平行也可以與(yu)⛷️沖壓線垂直。

1. 沖壓機器人(rén)

沖壓生産(chǎn)用機器人除了(le)要求負載大、運(yun)行軌迹精确及(jí)性能穩定可靠(kào)等搬運機器人(rén)所共有的特性(xing)💋，還要滿足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍大、工件(jian)尺寸及回轉面(miàn)積大等特點🔞。各(gè)個生産廠家的(de)沖壓機器人都(dou)在普通搬運機(ji)器人的基♈礎上(shàng)加大了電動機(jī)功率及減速機(ji)規格，加長了手(shou)臂，并廣✂️泛采用(yòng)棚架式🌐安裝結(jié)構。

2. 機器人(ren)沖壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要(yao)集成壓力機、機(jī)器人、拆垛機、清(qīng)洗機、塗油機、對(dui)中台、雙料檢測(ce)裝置、視覺識别(bie)系統、各種皮帶(dài)、同步控制系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)及大屏幕顯示(shi)⚽，并具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能力。為(wéi)了把如此多的(de)智能控制系統(tǒng)有效💋集成🔱，一般(ban)采用以太網與(yu)工業現場總線(xiàn)二級網絡系統(tong)，其中現場總線(xiàn)系統可能同時(shi)搭載安全總線(xiàn)。

3. 拆垛系統(tong)

目前常見(jiàn)的拆垛系統有(you)三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機器人+拆(chai)垛小車/桁(héng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動液壓(ya)升降台車上；垛(duǒ)料高度依靠與(yu)光電傳感器與(yǔ)液壓系統控制(zhì)，保持恒定；磁力(li)分張🌂器依靠氣(qi)動或電動驅動(dòng)自動貼近垛料(liào)；采用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的真(zhēn)空吸盤組進行(háng)拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆(chai)成單張的闆料(liao)采用磁性皮帶(dai)傳輸。

（2）機器人+拆(chai)垛小車

其結構(gou)特點是垛料放(fàng)置在可移動的(de)拆垛小車上♊；垛(duǒ)料👈高度不☎️控制(zhì)，拆垛時依靠計(ji)算的闆料厚度(dù)自🈲動調整機器(qi)人吸料高度；磁(cí)力分張器支架(jia)安裝在拆垛小(xiǎo)車上，支架可平(ping)🚩移并具有多個(ge)可自由旋轉的(de)調整關節，更換(huan)垛♌料時人工🧑🏽‍🤝‍🧑🏻将(jiāng)磁力分張器靠(kao)在垛料周邊；拆(chāi)垛用真空吸盤(pán)組及雙料🔞檢測(ce)傳感器安裝在(zài)機器人端拾器(qì)上；拆成💰單張的(de)闆料由機器人(rén)放置在可伸縮(suō)過渡皮💛帶上進(jìn)行傳輸。

（3）桁架式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動的拆垛(duo)小車上；垛料🔴高(gao)度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dòng)調整機械手吸(xi)料高度；磁力分(fen)張器支架安裝(zhuang)在❌拆垛小車上(shàng)，支架可平移并(bìng)具有多個可自(zi)由旋轉🚶的調整(zhěng)關節，更換垛料(liao)時人工将磁力(li)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆🈲垛用(yong)真空吸☎️盤組及(jí)雙料檢測傳感(gǎn)器✉️安裝在桁架(jià)式💘機械手端拾(shi)器上；拆成單張(zhāng)的闆料由機械(xiè)手放置在可伸(shen)縮過渡皮帶上(shàng)進行傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為📱闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(du)🐉。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hòu)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮☎️帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pǎn)料清🛀洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

（5）闆料(liào)清洗機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chāi)垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它(tā)可以為闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的速(su)度一般為變頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的☎️同步。皮(pí)帶長度可調整(zhěng)，以填補不進☎️行(hang)闆料清💋洗、清洗(xi)機離線時的空(kōng)間。

随着客(ke)戶對汽車表面(mian)質量的要求越(yuè)來越高，在沖🔞壓(ya)成🐇形前對覆蓋(gai)件闆料進行清(qīng)洗已經成為汽(qi)車廠的标準工(gong)藝。根據産量大(da)小，闆料清洗可(kě)以分為在線清(qīng)洗和離線清洗(xǐ)兩種工🌈藝：離線(xian)🔴清洗适用于投(tou)産初期🏃🏻‍♂️，單車型(xíng)産量較低的企(qǐ)業，一條闆料清(qīng)洗線可以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離線清洗(xi)機的規格一般(bān)寬度為2m；在(zài)線清洗适用于(yu)批量較大的企(qi)業，為适應轎車(chē)整體側圍的尺(chǐ)寸，在線清洗機(jī)的規格一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xǐ)機由引料輥、毛(máo)刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動(dong)力及傳動系統(tong)、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統(tǒng)，集束💰噴管組件(jiàn)，油霧收集器，潤(run)🐆滑系統，行走機(jī)構，以及電氣控(kong)制系統等組成(cheng)。主要用于标準(zhun)闆材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及鋁闆(pan)等闆料、卷料的(de)清洗。清洗機具(jù)有自行走機構(gou)，在🈲不需要清洗(xǐ)工序時，整機♈可(ke)沿地面軌㊙️道開(kāi)出。

引料輥(gǔn)、毛刷輥、擠幹輥(gun)各自具有獨立(lì)的壓力調整與(yu)變頻驅動機構(gou)，通過精确調整(zhěng)壓力與速度，可(ke)以保證磨損🥵、維(wéi)修後的輥系與(yǔ)生産線保持同(tong)步。擠幹輥采用(yong)無紡布層壓布(bù)輥，以提供良好(hǎo)的擠幹和張緊(jǐn)性能，并具有防(fáng)擦傷和自愈🌈功(gōng)能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可(ke)以使清洗介質(zhi)在不同環㊙️境溫(wēn)度下使♈用并達(dá)到zui佳塗油效果(guo)。電氣系統采用(yòng)具有現場總♌線(xiàn)通信功能的PLC控制，通過觸(chù)摸屏人機界面(miàn)可以進行參數(shù)設定、故障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機

為了保(bao)證闆料在較高(gāo)速度下拉延成(cheng)形時的質量，在(zài)沖壓成形前對(duì)闆料進行局部(bù)塗抹拉延油是(shì)汽車廠常用的(de)工藝手段，适用(yòng)于自動化沖壓(ya)線的塗油機。

塗(tu)油機主要用于(yu)闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴(pēn)槍單元、供🏒油🈲及(jí)油液保溫單元(yuan)、噴射供氣單元(yuan)、闆料輸送單元(yuán)、油霧收集單元(yuan)、電氣控制單元(yuán)及機身等組成(cheng)。塗油機具有🔴行(hang)走機構，在不需(xū)要塗油時可以(yǐ)移動離線。噴嘴(zuǐ)采用數字化控(kòng)制，保證闆料上(shang)油膜位置的準(zhun)确和油膜厚度(du)的均勻。不管環(huan)✌️境溫度如何㊙️變(biàn)化，供油及油♻️液(ye)保溫單元均🔅處(chù)于等待噴射狀(zhuang)态，油液溫度恒(héng)定，保✍️證噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中台

為了(le)保證闆料被準(zhun)确地放置在模(mó)具内，在機器人(ren)拾取💃🏻闆料🚶前需(xu)要對闆料進行(háng)對中。常用的對(dui)中台有重力對(dui)🧡中台、機械對中(zhong)台及光學對中(zhōng)台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料(liao)在裝滿滾珠的(de)斜面上依靠重(zhong)力自由滑向一(yī)角進行定位，台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中(zhong)台适用于🍉機器(qi)☀️人直接放置闆(pan)料，不适用✂️于具(jù)有清洗機、塗油(you)機的自動❓線。

2）機械對中台(tái)

闆料依靠磁性(xing)皮袋移動至擋(dang)塊，再由另外三(san)側的氣缸驅動(dong)打🛀料器向中心(xin)推，從而實現精(jing)确定位。所有打(da)🔴料器的位置可(ke)示教編程，對中(zhong)台具有闆料到(dao)位檢測💋及雙料(liao)檢測。機械對中(zhōng)台能夠滿足各(gè)種異性料的高(gāo)👉速對中。另外，可(kě)采用雙中心設(shè)計，以滿足✏️同時(shi)處理一模兩件(jian)或雙⭐模雙件的(de)要求。台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台(tai)

這是近幾年發(fa)展的技術，其原(yuán)理是利用拍照(zhao)獲得的闆料📧位(wèi)置圖像經視頻(pin)處理軟件後自(zì)動調整機器人(rén)的軌迹，從而既(ji)滿足zui終将闆料(liào)精确置入模具(ju)内的要求，又避(bì)🚩免了機械對中(zhōng)台的複雜機構(gòu)。光學對中台本(ben)質上是一⭐個具(jù)有闆料到位檢(jian)🆚測及雙料檢測(ce)的磁性皮帶機(ji)，相比機械對中(zhōng)台，光學對中台(tai)能夠顯著降低(dī)成本。

（8）機器人七軸與(yu)端拾器

标(biāo)準六軸機器人(ren)用于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的生産(chan)節拍，為了進一(yi)步提高生産率(lü)，近年來機器人(rén)制造廠家與系(xi)統集成商紛紛(fen)研發附加七軸(zhou)。采用七㊙️軸後，機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的生(shēng)産節拍可以進(jin)一步提高到12件/min，使得(dé)機器人自動化(hua)沖壓線的生産(chan)率能夠與昂貴(guì)的專用機械手(shou)高速線一較高(gao)下。

（9）線(xiàn)尾碼垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節拍(pāi)能夠超過10件/min，這時線(xian)尾碼垛工位的(de)負荷就超過勞(láo)動極限，為了适(shi)應🧑🏾‍🤝‍🧑🏼這種高節奏(zòu)的産出，需要先(xiān)對沖壓件成品(pǐn)進行分流，然💚後(hòu)由🥰人工或機器(qì)人将其碼入料(liao)架，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動化沖壓生(shēng)産線