一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适🔞用于(yú)産☔量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽🏃‍♀️車(che)‼️零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(ren)、電控㊙️系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台、線尾‼️碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精确及性(xìng)能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要🐇滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)🍉基礎上加(jiā)大📱了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采💔用棚(péng)💃架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)垛機、清👨‍❤️‍👨洗(xǐ)👅機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🌏系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示🚶‍♀️，并具有(yǒu)無縫集🚶成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場⭐總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)❤️依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力🔆分張器(qi)依㊙️靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣布(bu)置的💃真空(kong)吸盤組💋進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liào)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平💋移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)🙇‍♀️的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)🐕人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)🐉；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)💃🏻械手吸料(liao)🏃‍♂️高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🌈安裝在桁(héng)架‼️式機械(xiè)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮🚶‍♀️過渡(dù)皮帶💯上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)💔為㊙️闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)🛀🏻油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清㊙️洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整🈲，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qīng)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形💃🏻前(qian)❗對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的✊标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清🏃‍♂️洗(xi)和離線清(qīng)洗🔴兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)‼️，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體🧑🏾‍🤝‍🧑🏼側💃圍的(de)👉尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)🌈動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束🧡噴管組(zu)件🈲，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhi)系統等🌈組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在📱不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌👉道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)💃🏻後的輥系(xì)☂️與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用⁉️無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張🏃🏻‍♂️緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可🏃🏻‍♂️以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bìng)達到zui佳塗(tu)🍉油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故🏃🏻障診(zhěn)㊙️斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元💋、供油(yóu)及🏃🏻‍♂️油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼成。塗油機(jī)具有🙇🏻行走(zǒu)機🈚構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)🔴動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)❤️變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)進行⚽定位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适用于機(ji)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(you)打📱料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中🔆台(tái)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)❓測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆料(liao)🙇🏻位置👉圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hòu)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)☎️求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)💁，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人🐕制(zhi)造💘廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖㊙️壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴🏃🏻的(de)㊙️專用機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應♊這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線