一、多(duō)機連線機械(xiè)手

分為多機(ji)滑塊同步模(mó)式及滑塊自(zì)由模式，一般(ban)适用于産量(liang)❄️要🚩求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jiàn)。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車零部件等(děng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分💯：機❤️器人(ren)、電控♋系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qing)洗機、闆料塗(tú)油機、對中台(tai)、線尾碼垛系(xì)統、安全防護(hù)系統及機器(qì)🏃‍♂️人端拾器。具(ju)體布置方☎️式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積進行調整(zheng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平💯行也可(kě)以與㊙️沖壓線(xian)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chu)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精♉确及性能(néng)穩定可靠等(deng)搬運機器人(ren)所共有的特(te)性🤟，還要🚩滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺(chǐ)寸及回轉面(miàn)積大等特點(diǎn)。各個生産廠(chǎng)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qi)人的基礎上(shàng)加大❌了電動(dong)機功率及減(jian)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bìng)廣✌️泛采用棚(péng)架式🥵安裝結(jié)構。

2. 機器(qi)人沖壓自動(dong)化線控制系(xi)統

機器(qì)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(ji)、機器人、拆垛(duǒ)機、清洗機、塗(tu)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺❗識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhì)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏💰幕顯示，并(bìng)具有無縫集(ji)成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(ru)此多的智能(neng)控制系統有(you)效集成💘，一般(bān)采🈚用以太網(wǎng)與工業現場(chǎng)總線二級網(wang)絡系統，其中(zhong)👅現場總線🌈系(xì)統可能同時(shi)搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duo)機/機器(qi)人+拆垛(duo)小車/桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點(dian)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上；垛料高度(dù)依靠與光電(dian)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhì)♉，保持🈚恒定；磁(ci)力分張器依(yī)靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dong)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dòng)、矩陣布置的(de)✍️真空吸盤組(zu)🔞進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成(cheng)單⭐張的闆料(liào)采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小(xiǎo)車

其結構特(tè)點是垛料放(fang)置在可移動(dòng)的拆垛小車(chē)上；垛料🈚高度(dù)不🌈控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(ji)器人🈲吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在🈲拆垛小車(chē)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guan)節，更換垛💃🏻料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器㊙️安裝在機(jī)器人端拾器(qì)上；拆成❓單張(zhāng)的闆料由🔅機(ji)器🤟人放置在(zai)♈可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(jī)械手+拆(chai)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duo)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kao)計算的闆料(liao)厚度自🌐動調(diào)整機✍️械手♊吸(xī)料高度；磁力(lì)分張器支架(jià)安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉📞的調(diào)整關節，更換(huàn)垛料時人工(gong)🆚将磁力分張(zhang)器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組(zu)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機(jī)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zài)❌可伸縮過渡(dù)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suo)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hou)單張闆料的(de)傳輸，它👨‍❤️‍👨可🌈以(yǐ)為闆料提供(gòng)穿過清洗機(ji)所需的移動(dong)速度。皮帶機(jī)的📱速度🧑🏾‍🤝‍🧑🏼一般(ban)為變✨頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tu)油機的同步(bu)。皮帶長度可(kě)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liào)清洗、清洗機(jī)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duǒ)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可以為闆(pan)💰料提供穿過(guò)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)🏃🏻‍♂️。皮帶☂️機的速(su)度一般為變(bian)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)✊洗機、塗油機(ji)的同步。皮🔴帶(dai)長度⛹🏻‍♀️可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖🧑🏾‍🤝‍🧑🏼壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhun)⭐工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清🔴洗(xǐ)和離線清洗(xi)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yong)于投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(ye)，一條闆料清(qīng)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shì)應轎車整體(tǐ)側🌍圍🛀的尺寸(cun)，在線清洗機(ji)的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動系(xi)統、液壓調整(zhěng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shù)♍噴管組件，油(you)霧收集器，潤(run)滑系統，行走(zou)機構，以及電(dian)氣控制系統(tong)等組成。主要(yào)用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍(dù)鋅闆以及🐉鋁(lǚ)闆等闆料、卷(juàn)料的清洗。清(qing)洗機具有自(zì)行走機構，在(zai)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)⭐道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(li)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(li)與速度，可以(yǐ)保證磨損、維(wei)修後的🚩輥系(xì)與生産線保(bǎo)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gun)，以提⚽供良好(hao)的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具(ju)有防擦傷和(he)自愈🐉功能。清(qīng)洗油箱具有(you)加熱系統，可(ke)以使清洗介(jie)質在不同環(huán)👌境溫度下使(shǐ)☀️用并達到zui佳(jia)塗油效果。電(dian)氣系統采用(yong)具有現場總(zong)線通信功能(neng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shu)設定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量，在沖壓(ya)成形前對闆(pan)料進行局部(bu)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用㊙️的工藝手(shou)段，适‼️用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tu)油機主要用(yong)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gōng)序，由噴槍單(dān)元、供油及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)集單元、電💃氣(qi)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不需要塗🔴油(you)時可以移✏️動(dòng)離線。噴💜嘴采(cai)用數字化控(kòng)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhì)的準确和油(you)膜厚度的🙇🏻均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均🏃處于等待(dài)噴射狀态，油(you)液溫度恒定(ding)，保證噴射效(xiao)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pǎn)料被準确地(di)放置在模具(jù)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qian)需要對闆料(liào)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對中(zhōng)台、機械✨對中(zhōng)台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進✍️行🐪定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢(jian)測🏃‍♂️。重力對中(zhong)台适用于機(jī)器人直接放(fàng)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)💁的自動線。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再(zai)由另外三側(cè)的氣缸驅動(dong)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wei)。所有打料器(qì)🤩的位置可示(shi)教編程，對中(zhōng)台具有闆料(liào)到位檢測💞及(jí)雙料👄檢測。機(ji)械對中🐉台能(neng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另🌈外(wai)，可采用雙中(zhong)心設計，以滿(mǎn)足同時處理(lǐ)一模兩件或(huò)雙模雙件的(de)要求。台上具(jù)有闆料到位(wei)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guāng)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fā)展的技術，其(qí)原理是利用(yòng)拍照獲得的(de)闆☔料位置圖(tu)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機器(qi)人🐇的軌迹，從(cóng)而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确(què)置入模具内(nei)的要求，又避(bì)免了機械對(dui)中台的複雜(zá)機構。光學對(dui)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(jī)械對中台⛷️，光(guāng)學對中台🔴能(néng)夠顯著降✂️低(di)🔴成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qi)

标準六(liu)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chǎn)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wéi)了進一步提(tí)高生産率，近(jin)年來機器人(rén)制造廠家與(yǔ)系統集成商(shang)紛紛研發附(fù)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(ke)以進一步提(ti)高到12件(jian)/min，使得機(ji)器人自動化(huà)沖壓線的生(shēng)産率能夠與(yǔ)昂貴✉️的專用(yong)✊機械手高速(su)線一較高下(xia)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tǒng)

自動化(hua)沖壓線的生(shēng)産節拍能夠(gòu)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xiàn)，為了适應⭐這(zhè)種高👨‍❤️‍👨節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chǎn)線