一、多機連(lián)線機械手

分為(wéi)多機滑塊同步(bu)模式及滑塊自(zi)由模式，一般适(shì)用于産量要求(qiu)較大且品類衆(zhong)多的小型沖壓(ya)件。

二、多機連線(xiàn)機器人

一般适(shi)用于外觀和成(chéng)形性要求較高(gāo)的大型沖壓👅件(jian)（汽車零部件等(děng)）。

三、機器人沖壓(yā)自動化生産線(xian)的一般構成

典(diǎn)型的機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線包含以下部(bu)分☁️：機器人🛀、電控(kòng)系統、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶、闆料(liào)清洗機、闆料🙇‍♀️塗(tú)油機、對♌中台、線(xiàn)尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及(ji)機器人端拾器(qi)。具體布置方式(shi)可以✏️根據生産(chan)車間的面積進(jin)行調整，如拆垛(duǒ)車的開出方式(shi)既可以與沖壓(yā)線平行也可以(yi)與沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機器(qì)人

沖壓生(shēng)産用機器人除(chú)了要求負載大(da)、運行軌迹精确(que)及性能穩定可(kě)靠等搬運機器(qì)人所共有的特(te)性，還要滿足頻(pín)繁起/制動(dong)、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉(zhuan)面積大等特點(diǎn)。各個生産廠家(jiā)的沖壓機器人(rén)都在普通搬運(yun)機器人的基礎(chǔ)上加大了電動(dòng)機功率及減速(su)機規格，加長了(le)手臂，并廣泛采(cai)用棚架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qi)人沖壓自動化(hua)線控制系統

機器人沖壓(ya)自動化系統需(xū)要集成壓力機(ji)、機器人、拆⛹🏻‍♀️垛機(ji)、清洗🌂機、塗油機(ji)、對中台、雙料檢(jiǎn)測裝置、視覺識(shi)别系統、各種⭐皮(pi)帶、同步控制系(xi)統、安全防護系(xi)統及大屏幕顯(xiǎn)示，并具有無縫(feng)集成進工廠MES系統的能力(lì)。為了把如此多(duo)的智能控制系(xì)統有效集成，一(yī)般采🔴用以太網(wang)與工業現場總(zong)線二級網絡系(xi)統，其中☎️現場💞總(zǒng)線系統可能同(tong)時搭載安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆垛系統(tong)有三種，分别是(shì)專用拆垛機/機器人+拆垛小車/桁架式機械手(shou)+拆垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機

其結構(gòu)特點是垛料放(fang)置在可移動液(ye)壓升降台車上(shang)🍉；垛料高度🎯依靠(kao)與光電傳感器(qi)與液壓系統控(kong)制，保持恒定；磁(ci)力分張器依靠(kao)氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛(duo)料；采用氣缸驅(qu)✂️動、矩陣布置的(de)真空吸盤組⚽進(jìn)行拆垛，真空吸(xī)盤組垂直運動(dòng)；拆成單張的闆(pǎn)料📐采用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調☀️整機(jī)器人吸料高度(du)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小🔞車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器⛹🏻‍♀️安裝(zhuang)在機器✂️人端拾(shí)器上；拆成單張(zhang)的闆料由機器(qi)人放置在🍉可伸(shen)縮過渡皮帶上(shàng)進行🈲傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)💁高度㊙️不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自(zi)動調整機械手(shou)吸料📧高度🔞；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yi)并具🚶‍♀️有多個可(kě)自由旋轉💰的調(diao)整關🤟節，更換垛(duo)料時人工将磁(ci)力分張器靠在(zai)㊙️垛料周邊；拆♊垛(duǒ)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在桁(héng)架式機械手端(duan)拾器上；拆成單(dān)張的闆料由機(jī)械手放置在💋可(ke)伸縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆(chai)垛完成後單張(zhang)闆料的傳輸，它(ta)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可以為闆料提(ti)供穿過清洗機(jī)所需的移動速(su)度。皮帶機的🍉速(su)度🏃‍♂️一般為變頻(pín)控制，以保證與(yǔ)後續清洗機、塗(tú)油機的同步。皮(pí)帶長度可調整(zheng)，以填補不進行(háng)闆料清洗、清洗(xǐ)機離線時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用于(yu)拆垛完成後單(dan)張闆料的傳輸(shū)，它可以為闆料(liào)提供穿過清洗(xi)機所需的移動(dong)速度。皮帶機的(de)速度🍓一般🔴為變(biàn)💛頻控制，以保證(zhèng)與後續清🍉洗機(jī)、塗油機的同步(bù)。皮帶長度可調(diao)整，以填補不進(jin)行闆料清洗、清(qing)洗機離線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對汽車表(biao)面質量的要求(qiú)越來越高，在沖(chong)壓成形前對覆(fu)蓋件闆料進行(hang)清洗已經成為(wéi)汽車廠的标準(zhun)工藝。根據産量(liàng)大小，闆料清洗(xi)可以分為在線(xian)清洗和離線清(qīng)洗🤞兩種工藝：離(li)線清洗适用于(yu)投産初期，單車(che)型産📐量較低的(de)企業，一條闆料(liào)清洗線可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線，離線清(qing)洗機的規格一(yi)般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的(de)企業，為适應轎(jiào)車整📱體側圍的(de)尺寸，在線清洗(xǐ)機的規格一般(ban)寬度為4.2m。

清(qing)洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹(gàn)輥組合的輥系(xi)，動力及傳動系(xi)統、液壓調整機(ji)構，清洗過濾系(xì)統，集束噴管㊙️組(zǔ)件💁，油霧收集器(qi)，潤滑系統，行走(zǒu)機構，以及電✏️氣(qi)控制系統等❌組(zǔ)成。主要用于标(biao)準闆材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以及鋁(lǚ)闆等闆料、卷料(liào)的清洗。清洗機(ji)具有自🐕行走機(jī)構，在不需要清(qing)洗🌍工序時，整機(jī)可沿地面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨(du)立的壓力調整(zheng)與變頻驅動機(ji)構，通過精确調(diao)整壓力與速度(du)，可以保證磨損(sǔn)、維修後的🧡輥系(xì)⭐與生産線保持(chi)同步。擠幹輥采(cǎi)用無紡布層壓(yā)布💚輥，以提供良(liáng)好的擠幹和張(zhāng)緊性能，并具有(yǒu)防擦傷和自愈(yù)功能。清洗📐油箱(xiang)具有加熱系統(tǒng)，可以使清洗介(jie)質在不同環境(jing)溫度下使用并(bìng)達到zui佳🔴塗👣油效(xiào)果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總(zǒng)線通信功🧑🏾‍🤝‍🧑🏼能的(de)PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機界(jiè)面可以進行參(cān)數設定、故🌈障🧡診(zhěn)💯斷。

（6）闆(pan)料塗油機

為了(le)保證闆料在較(jiào)高速度下拉延(yán)成形時的質量(liang)🌈，在沖👣壓成形前(qián)對闆料進行局(ju)部塗抹拉延油(you)是汽車廠常用(yong)的工藝手段，适(shi)用于自動化沖(chong)壓線的塗油機(ji)。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前(qián)的塗油工序，由(yóu)噴槍單元、供🧡油(you)及油液保溫單(dan)元、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送單(dan)元、油霧收集單(dan)元、電氣控制單(dan)元及機身等組(zu)成。塗油🌈機具有(yǒu)行走機構，在不(bú)需要塗油時可(ke)以移🈲動離線。噴(pēn)嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料(liao)上油膜位置的(de)準确和油膜厚(hou)度的均勻。不管(guǎn)環🐅境溫度如何(hé)變化，供油及油(yóu)液保溫單元均(jun1)處于等待噴射(she)狀态，油液溫度(du)🏃恒定，保證噴射(shè)效果。

（7）闆料對中台

為(wei)了保證闆料被(bei)準确地放置在(zai)模具内，在機器(qì)人拾取闆❗料前(qián)需要對闆料進(jìn)行對中。常用的(de)對中台有重力(lì)對中台、機械對(duì)中台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中台

闆(pan)料在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依靠(kào)重力自由滑向(xiàng)一角進行定位(wei)，台上具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測。重力對(duì)中台适㊙️用于機(ji)器人直接放置(zhì)闆料，不适用✌️于(yu)具有♈清洗機、塗(tú)油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中(zhong)台

闆料依靠磁(cí)性皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另外(wai)三側的氣缸驅(qū)動打💯料器向中(zhong)心推，從而實現(xiàn)精确定位。所有(you)打料器的位置(zhì)可示教編程，對(dui)中台具有闆料(liào)到❄️位檢測及雙(shuāng)料檢測。機械對(duì)中台能夠滿足(zu)各種異性料的(de)高速對中。另外(wài)，可采用雙中心(xīn)設計，以滿足同(tong)時處理一模兩(liǎng)件或雙模雙件(jiàn)的要求。台上具(jù)有☁️闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)。

3）光學對中(zhong)台

這是近幾年(nián)發展的技術，其(qi)原理是利用拍(pāi)照獲得的😍闆料(liao)位置圖像經視(shì)頻處理軟件後(hòu)自動調整機器(qì)人的軌迹，從而(ér)既☂️滿足zui終将闆(pan)料精确置入模(mo)具内的要求，又(yòu)避免了機械對(duì)中台的複雜機(jī)構。光學🏒對中台(tái)本質上是一個(ge)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料😄檢(jiǎn)測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對(dui)中台，光學對中(zhong)台能夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機器人七軸(zhóu)與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生(sheng)産能夠達到8件/min的生(shēng)産節拍，為了進(jin)一步提高生産(chan)率，近年來機器(qì)😍人🐅制造廠家與(yu)系統集成商紛(fēn)紛研發附加七(qī)軸。采👣用七軸後(hou)🌈，機器人沖壓自(zi)㊙️動化生産線的(de)生産節拍可以(yǐ)進一步提高到(dao)12件/min，使(shǐ)得機器人自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産率能夠與昂(ang)貴的專用機械(xiè)手高速線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼垛系統(tong)

自動化沖(chong)壓線的生産節(jiē)拍能夠超過10件/min，這時(shi)線尾碼垛工位(wèi)的負荷就超過(guò)勞動極限，為了(le)适應♍這種高節(jiē)奏的産出，需要(yao)先對沖壓件成(cheng)品進行分流，然(ran)後由人工或機(ji)器人将其碼入(rù)料架，zui後由🎯鏟車(che)将♋料架運走。

自動化沖壓(ya)生産線