一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(ren)💛、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油👣機、對🏃🏻‍♂️中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車💁間的面(miàn)積♍進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方🙇‍♀️式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(yě)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)❗能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性🔴，還要滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點🔞。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)🐉大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别👨‍❤️‍👨系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中現場總(zong)線系統🌈可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🥵氣缸驅(qu)動、矩陣🔞布(bù)置的真空(kōng)吸盤組♍進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cǎi)用磁性皮(pi)♍帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料💔高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)📧動調整機(jī)✍️器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平🐕移并具(jù)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)🛀🏻安裝在機(ji)器人✨端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)🤟；垛料高㊙️度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)😍動調整機(ji)💜械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小📐車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)💜的調整關(guan)節，更換垛(duo)🤩料時人工(gong)💜将磁力分(fen)張器靠在(zài)🌏垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的📱闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶🔴上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸👉，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度♉。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮💃🏻帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(du)☎️可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)🔴廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量💔大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清🐉洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍🔴的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動💔力及傳(chuán)動系統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管🤟組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主📞要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍🐕鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆㊙️料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗🛀機具有(you)自🛀行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗🏃工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌📧道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整💯與♊變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以⁉️保證(zhèng)🛀磨損☎️、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bù)。擠幹🐕輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(re)系統，可♋以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🌐用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系⁉️統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障‼️診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽🌈車廠(chǎng)⁉️常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)💔及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機🛀構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)🌈字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油💜液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人✌️拾取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械💃🏻對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)❌進行定☀️位(wei)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測🛀。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可🔴示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到💃位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zú)各種異🈲性(xing)料的高速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yi)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huo)得🈲的闆料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機💋器人的(de)軌☀️迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中🌐台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆💋料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降📐低成(cheng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bu)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)🎯專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應⛱️這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gōng)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)☔鏟車将👄料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線