一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yu)👄産📱量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(ya)🔅件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(jī)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(du)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對🌈中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shi)🏒器。具體(ti)💯布置方(fāng)式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整💘，如拆(chāi)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與🐪沖(chong)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(dìng)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點🐪。各個(ge)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jiā)⚽大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)‼️架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆垛(duo)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有💃🏻無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效⛱️集❓成(cheng)，一般采(cǎi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)⚽；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用🤩氣缸(gang)驅🤞動、矩(jǔ)陣布置(zhi)的真空(kōng)吸盤組(zu)👉進行拆(chai)垛💘，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料🏒采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(rén)🏃🏻‍♂️吸料🏃🏻‍♂️高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(ke)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮😘帶(dai)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diao)⛹🏻‍♀️整機械(xiè)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zài)拆垛小(xiao)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工👈将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)㊙️闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zai)👣可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yi)為☂️闆✍️料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)💁頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)☀️行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)💃空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為🥵闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yi)填補不(bu)進行闆(pan)料清🔞洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biāo)準♻️工藝(yi)🌏。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線✔️清(qing)洗适用(yòng)于🤟投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條❄️闆(pan)料清洗(xǐ)🔴線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(ge)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zheng)體側圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及👈傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(you)霧收集(ji)💋器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)🍓标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(deng)闆料、卷(juàn)料的🌈清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zhěng)機可沿(yán)地面軌(gui)♋道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用💚無(wu)紡布層(céng)壓布輥(gun)，以提🐕供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)♌加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)⭐境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗🌏油(yóu)效果。電(dian)氣系💰統(tong)采用具(ju)有現⛷️場(chǎng)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhàng)👨‍❤️‍👨診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在沖(chong)💃壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(chang)用🏃🏻‍♂️的工(gong)藝手段(duan)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gòng)油及💁油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)💜霧收集(jí)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有🈲行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和✨油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何⭐變化(huà)，供油及(ji)油💃液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射❄️效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)🏃🏻取闆料(liao)前❌需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對中(zhōng)台㊙️、機械(xie)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進行定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教♍編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)⭕外，可采(cǎi)用♍雙中(zhong)心設‼️計(jì)，以滿足(zú)😘同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huo)雙💘模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測🆚及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得💋的闆(pǎn)料位置(zhì)📐圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cong)🈲而既滿(mǎn)足❤️zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guang)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dào)位檢📞測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台💔能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人🌈制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)🔅用七軸(zhóu)後💞，機器(qì)人沖壓(ya)自💛動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(kě)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)🙇🏻械㊙️手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(duì)沖壓件(jian)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(you)人工👈或(huò)機🐕器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線