一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用于(yú)産🏃🏻量🛀要(yao)✂️求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽車(che)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(diàn)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機🙇‍♀️、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(sheng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chai)垛車✉️的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)㊙️行也可(kě)以與⛹🏻‍♀️沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(rén)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)确及✍️性(xìng)能穩😍定(dìng)可靠等(deng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性✉️，還(hái)要滿足(zú)🌈頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jia)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化線控(kong)制系統(tong)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qì)人🎯、拆垛(duo)機、清洗(xǐ)📐機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集💔成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chǎng)總線👅系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(che)上；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張💃器依(yī)🏃🏻靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zi)動🔅貼近(jin)垛♻️料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zǔ)進行拆(chāi)垛📞，真空(kōng)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料🥵采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛料(liào)🌐高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)💃動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關㊙️節(jie)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuan)感器安(ān)裝在機(jī)器人端(duan)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上🈲；垛(duǒ)料高💚度(dù)不控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(ci)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工👈将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在㊙️垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸🍓盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zài)桁架式(shi)👨‍❤️‍👨機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)🔴頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗👨‍❤️‍👨油機(ji)的同步(bu)。皮✂️帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jin)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)🐇空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)㊙️以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶㊙️機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清☔洗(xǐ)機、塗👅油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)🔅離線時(shí)的🐇空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的👌标(biao)準工藝(yi)。根據☎️産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yǐ)分為♈在(zai)線清洗(xi)和離線(xiàn)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)💃線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)👅體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動力(li)及傳動(dong)🏃‍♀️系👌統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chu)。

引(yǐn)料輥、毛(máo)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻驅♋動(dong)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布🔱層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提💰供(gong)良好🔴的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈⭐功能(neng)。清洗油(yóu)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現🐅場(chǎng)總🔅線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pan)料進行(háng)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸送(sòng)單元、油(yóu)😄霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tú)油機具(ju)有📞行走(zǒu)機😍構，在(zai)不🌈需要(yao)塗油時(shí)可以移(yi)動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數⁉️字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(ding)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liao)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)㊙️取闆料(liào)前💚需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhong)力對💃中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tái)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiao)進行定(dìng)位，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)🌐機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gang)驅🌈動👨‍❤️‍👨打(dǎ)🈚料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異🔞性料(liào)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設㊙️計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shù)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的🛀闆(pǎn)料位置(zhi)🥰圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dòng)調整機(ji)器人的(de)軌♊迹，從(cóng)而既滿(man)足zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yi)🔆個具有(you)闆料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性👄皮(pí)帶機，相(xiang)比🚶‍♀️機械(xiè)對中台(tái)🈚，光學對(dui)中台🌂能(néng)夠顯著(zhe)降⭐低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cai)用七🈲軸(zhóu)後，機器(qi)人沖👉壓(yā)自🤞動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(kě)以進一(yī)步提🔱高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(ji)械🥰手高(gao)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liu)，然後由(yóu)人工🐅或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chan)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chan)線