一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适❄️用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zi)動化生産線包(bāo)含以下部分㊙️：機(jī)器人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清洗(xi)機、闆料塗油機(jī)、對♈中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fang)護系統💘及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方♻️式可以(yi)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(hang)軌迹精确及性(xing)能穩定可靠等(děng)搬運機器人所(suǒ)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(jī)大等特點🌂。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎上加(jia)㊙️大了電動機功(gong)率及減速機規(guī)格，加長了❄️手臂(bi)，并廣💛泛采用棚(péng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統🤟、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(jí)大屏🥵幕顯示，并(bing)具有無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(you)效☎️集成，一🔴般采(cǎi)💞用以太網與工(gong)業現場總線二(er)級網絡系統👉，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動液壓升(shēng)降台車上🔅；垛料(liao)高度依靠與光(guang)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bao)持恒定；磁力㊙️分(fèn)張🧑🏽‍🤝‍🧑🏻器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zì)動貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動、矩(ju)陣布置的😍真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采(cai)用磁性皮☀️帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhi)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liao)高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(ren)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小💃🏻車(che)上，支架可平移(yí)并具✂️有多個可(kě)自由旋轉❄️的調(diao)整關節，更換垛(duo)料時人工将磁(cí)力分📧張器靠在(zai)✔️垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(ji)器人端拾器上(shàng)；拆成📱單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛🌈料高🤩度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機🐕械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小☀️車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)🍉張器靠在垛料(liao)周邊；拆💜垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)🈲安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shou)放置在可伸縮(suō)☎️過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dài)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清⭕洗機、塗油機(jī)的🐪同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duǒ)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它⭐可(ke)以為闆料提供(gòng)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)。皮帶✨機的速度(du)一般為變頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度可調整，以(yi)填補不進☁️行闆(pǎn)料清洗、清洗機(jī)離線時的空間(jian)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhi)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(cheng)形前對覆蓋件(jian)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(che)廠的标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yǐ)分為在線清洗(xi)和離🚶線清洗兩(liǎng)種工🚩藝：離線清(qing)洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産(chǎn)量較低的㊙️企業(ye)，一條闆料清洗(xǐ)線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(ji)的規格一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍♈的尺⛱️寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動🌈力(li)‼️及傳動系統、液(yè)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束噴管組件，油(you)霧✏️收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhì)系統等組成。主(zhǔ)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及♊鋁闆等(deng)闆🐇料、卷料的清(qīng)洗。清洗✨機具有(you)自🐉行走機構，在(zài)不需要清洗🌈工(gong)序時，整機可沿(yan)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立的(de)壓力調整與✉️變(biàn)頻驅動機構，通(tong)過精确調整壓(ya)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiū)☁️後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wú)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xing)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(neng)。清洗🛀🏻油箱具有(you)⚽加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zai)不同環境溫度(dù)下使🙇🏻用并達到(dao)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故🈲障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xíng)時的質量，在🌈沖(chòng)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xian)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tú)油工序，由噴槍(qiang)單元⭕、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(you)霧收集單元、電(diàn)🐆氣控制單元及(ji)機身等組🛀成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機構，在不需要(yào)塗油時可以移(yí)動離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控制(zhi)，保證闆料📧上油(yóu)膜位置的準确(què)和油膜厚度的(de)☂️均勻。不管環境(jìng)溫度如何🔱變化(huà)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度🌈恒定(ding)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(ju)内，在機器人拾(shí)😍取🤟闆料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重♊力對中(zhong)台♋、機械對中台(tái)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xie)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiao)進行定位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器✂️人(ren)直接放置闆料(liào)，不适用于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pan)料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊(kuai)，再由另外三側(ce)的氣✉️缸驅動打(da)料器向中心推(tui)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liao)器的位置可💋示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測👈及雙料😍檢(jiǎn)測。機械對中台(tái)能夠😘滿足各種(zhong)異性料的高速(su)對中。另✏️外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chù)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有🚶闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料位置(zhì)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(man)足🔞zui終将闆料精(jing)确置入模具内(nèi)的要求，又避免(miǎn)了機械對中台(tai)的複雜機構。光(guāng)學💯對中台本質(zhi)上是一個具有(yǒu)闆💁料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tái)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(neng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jìn)年來機器人制(zhì)⛹🏻‍♀️造廠家與系統(tong)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chan)節拍可以進一(yi)步提高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)♊專用機械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xian)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分流，然後由(yóu)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liào)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線