一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用🌍于(yú)産量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零🧑🏾‍🤝‍🧑🏼部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分📐：機器😄人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方🌈式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(miàn)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩✉️定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點♻️。各個(ge)生産廠家(jiā)的沖壓機(ji)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)基🧑🏾‍🤝‍🧑🏼礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)🍉架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛♉機🌏、清⭕洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏💚幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集🧡成🚩，一(yī)般🥰采🔱用以(yi)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zǒng)線🙇‍♀️系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)；垛♻️料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持⁉️恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)😘動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zì)💁動調整機(ji)🔞器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個💃可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆♋垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)💃🏻安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(chéng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行💁傳輸(shū)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料✏️高度(du)🌏不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手🈲吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小✉️車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)😍張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料💋檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架❤️式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)🔞由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶💘機(jī)的速度一(yī)般為變🔴頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的🥰同(tong)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的🏃🏻空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它可以為(wéi)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)🌏速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qing)🙇🏻洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)🆚行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)🐕離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成📐形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清⭕洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qī)，單車型産(chan)🚩量較低的(de)企業，一條(tiao)㊙️闆料清洗(xǐ)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)🌈體側圍的(de)尺🏃🏻‍♂️寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗⛱️機具有(you)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(biàn)頻🐉驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiū)後的💯輥系(xi)📞與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🌈無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提✉️供良(liang)好的擠幹(gàn)和張緊性(xing)能，并🚩具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有🥵加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)🏃‍♀️質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總㊙️線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量㊙️，在沖(chòng)壓成形👨‍❤️‍👨前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗🍓油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)🌈單元、供油(yóu)及⁉️油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收👌集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗✨油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油😘液保(bǎo)溫單元均(jun1)㊙️處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保🌈證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qì)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适🐅用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yú)具有🌈清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打🈲料器🚶‍♀️的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料❓檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異⭐性(xing)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tai)上具有♈闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qí)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆♉料(liao)位置圖像(xiàng)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機🌂器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fú)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本❗質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料⭐檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍㊙️可以(yi)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)🛀或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線