一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用于(yu)産🛀🏻量要求(qiú)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bu)分：機器人(rén)👈、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tú)油機、對中(zhōng)台🐅、線尾✨碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方📱式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與🈚沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精🐅确及🐇性(xing)🍉能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(te)性🔞，還要滿(mǎn)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)🈲手臂，并廣(guang)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(ji)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuāng)置、視覺✂️識(shi)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qí)中🏃‍♀️現場總(zǒng)線系統❓可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車💞上(shàng)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)🐅動、矩陣布(bù)置的㊙️真空(kōng)吸盤組🐕進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)🐇；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(ji)器人吸料(liao)🏃高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)♻️張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料⛷️檢(jiǎn)測傳感器(qì)💜安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮♉過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調🏃整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🔴拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)🌏節，更換垛(duǒ)🈲料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸💁盤組(zu)及雙料💯檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的⭕闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮💛過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆🏃料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度⛹🏻‍♀️。皮帶機(jī)的速度一(yī)般🔆為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tong)步。皮📧帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可以為(wéi)闆♊料提供(gòng)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(bān)為變頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離⭐線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)✌️，單車型産(chǎn)🏃🏻量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xǐ)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)體側圍的(de)👈尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhi)系統等組(zu)成。主要用(yòng)于⭐标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍🐉鋅闆以(yǐ)及🍉鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(yǒu)自行走機(ji)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)🔞可沿地面(mian)軌❤️道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻👈驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)💯後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布⛱️輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gàn)和張🔆緊性(xìng)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈❗功能(neng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總❄️線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障🔞診(zhen)💃🏻斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gong)藝手段，适(shi)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元、供💞油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(ji)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗🔅油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環🈲境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及😘油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保🤩證(zhèng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qi)人拾取✉️闆(pǎn)料🔴前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiǎo)🌐進😄行定㊙️位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測🥰。重(zhong)力對中㊙️台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的⛷️氣(qì)🛀缸驅動打(da)💁料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料🐇檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異👅性(xing)料的高速(su)對中。另🈲外(wai)，可采用雙(shuang)中心設🔱計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要🌈求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得🐕的闆料(liao)位♌置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具♈内的要(yao)👌求，又避免(miǎn)了機械對(duì)中台的複(fú)☁️雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(you)闆⛹🏻‍♀️料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性🍓皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)人沖👣壓自(zì)✏️動化生産(chan)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專📧用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這💁種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線