一、多機連線機(ji)械手

分為多機(jī)滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模(mo)式，一般适🔱用于(yu)産量要㊙️求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qì)人

一般适用于(yu)外觀和成形性(xing)要求較高的大(dà)型沖壓件（汽車(che)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(jī)💁器🈲人🔆、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料🔅塗油機(ji)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統🌈及機器(qì)人端拾器。具體(ti)布置方🎯式可以(yǐ)根據生産車間(jian)的面積進行調(diao)整，如拆垛車♊的(de)開出方式既可(kě)以與沖壓線平(píng)行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yòng)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确及🔱性(xing)⭐能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性🏒，還(hái)要✌️滿足頻繁起(qi)/制動、作業(ye)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(gè)生産廠家的沖(chòng)壓機器人都在(zai)普通搬運機器(qi)人的基礎❤️上📱加(jiā)大了電動機功(gong)率及減速機規(gui)格，加長了⭐手臂(bi)，并廣泛采用棚(peng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(ji)器人沖壓自動(dòng)化系統需要集(jí)成壓力機、機器(qì)人、拆💃🏻垛機、清洗(xi)🔞機、塗油機、對中(zhong)台、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統❌及(ji)大屏幕顯示，并(bing)具有✍️無縫集⛹🏻‍♀️成(cheng)進工廠MES系(xi)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhì)能控制系統有(yǒu)效集成，一般采(cai)♍用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統🈲，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yong)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(sheng)降台車上；垛料(liao)高⭐度📧依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持🏃恒定；磁力分(fen)張器依靠氣動(dòng)或電動驅動自(zi)動🔞貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅💁動、矩(ju)陣☀️布置的真空(kōng)吸盤組進行拆(chāi)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運💁動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮🐕帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其結構特(te)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料(liào)高♌度不控制，拆(chāi)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zì)動調整機器人(rén)🚶‍♀️吸料🌂高度；磁力(lì)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yi)并具有多個可(ke)自由旋轉的調(diào)整關節，更換垛(duǒ)料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zu)及雙料檢測傳(chuán)感器安裝在機(jī)器🌏人🏃端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由機器人放(fang)置在🛀可伸縮🧑🏾‍🤝‍🧑🏼過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shou)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機🛀械手吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料㊙️檢測傳感器(qi)🏃🏻安裝在桁架式(shì)機械手端拾器(qi)上；拆成單張的(de)闆料由機械手(shǒu)放置在可伸縮(suō)過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度👨‍❤️‍👨。皮(pí)帶機的速度一(yi)般為變頻控制(zhì)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tián)補不進💜行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pi)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pǎn)料的傳輸，它可(ke)以為闆🏒料提供(gong)穿過清洗機所(suo)需的移動速度(dù)🎯。皮帶機的速度(du)一般為變🤞頻控(kong)制，以保證與後(hou)續清洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dai)長度🈲可調整，以(yi)填補不進行闆(pǎn)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hu)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lái)越高，在沖壓成(chéng)形🤞前對覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的标準工藝(yì)。根據産量大小(xiao)，闆料清洗可以(yi)分為在線清🌈洗(xi)和離❄️線清洗兩(liang)種工藝：離線清(qīng)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條👨‍❤️‍👨闆料清洗(xǐ)🔱線可以供應2～3條沖壓(yā)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适用于批(pi)量較大的企業(ye)，為适應轎車整(zhěng)體側圍🌂的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動🧡系統、液(yè)壓調整機構，清(qing)洗過濾系統，集(jí)束噴管組件，油(you)霧收集器，潤❓滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhì)系統等‼️組成。主(zhu)要用于🚩标準闆(pan)材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的🧑🏾‍🤝‍🧑🏼清(qing)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zai)不需要清洗工(gōng)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛(máo)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整與㊙️變(biàn)頻驅動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損💋、維修(xiu)後的🐆輥系與生(shēng)産線保持同步(bu)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈❄️功能(néng)。清洗油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yi)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(du)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(dian)氣系統采用具(jù)有現場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mo)屏人機界面可(kě)以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zhèng)闆料在較高速(su)度下拉延成形(xíng)時的質量，在沖(chong)壓成形前對闆(pan)料進行局部塗(tu)抹拉延油是汽(qi)車廠常用的工(gōng)藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(yóu)機主要用于闆(pǎn)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiang)✊單👈元、供油及油(you)液保溫單元、噴(pēn)射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油(yóu)霧收集單元、電(diàn)氣控制單元及(jí)機身等組❓成。塗(tu)油機具有行走(zǒu)機構，在不🚶‍♀️需要(yào)塗油時可以移(yi)動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhi)，保證闆料🌈上油(you)膜位✂️置的準确(que)和💃油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何變化(hua)，供油及油液保(bao)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tài)，油液溫度恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bao)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人拾(shi)取闆💞料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhōng)台有重力對中(zhōng)台、機械對中台(tai)及光學對中台(tai)三種。

1）重力(li)對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(lì)自由滑向一角(jiǎo)🛀進🈚行定位，台上(shang)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。重力對中台(tai)适🛀🏻用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用于具有(yǒu)😘清洗機、塗油機(ji)的自動線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(cè)的氣缸🚶‍♀️驅動💋打(dǎ)料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所有打料(liao)器的位置可示(shi)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wei)檢測及雙料檢(jian)測。機械對中台(tái)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yào)🚩求。台上具有闆(pan)料到位檢⛹🏻‍♀️測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhǎn)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆㊙️料🤞位置(zhì)圖像經視頻處(chu)理軟件後自動(dong)調整機器人🌈的(de)軌迹，從而既滿(man)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guang)學對中台本質(zhì)上是一個具有(yǒu)闆🤞料到位檢👣測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiang)比機械對中台(tai)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jiē)拍，為了進一步(bu)提高生産率，近(jin)年來機器人制(zhì)🌈造🔞廠家與系統(tǒng)集成商紛紛研(yán)發附加七軸。采(cǎi)用七軸後，機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提🚶高到12件/min，使得機(jī)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lǜ)能夠與昂貴的(de)專用🧡機械🌂手高(gao)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(neng)夠超過10件(jiàn)/min，這時線尾(wei)碼垛工位的負(fu)荷就超過勞動(dong)極限，為了适應(yīng)這種高✊節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jin)行分🚩流，然後由(you)人工或機🌂器人(ren)将其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zi)動化沖壓生産(chan)線