一、多機連線機(jī)械手

分為多機(ji)滑塊同步模式(shi)及滑塊自由模(mo)式，一般适用于(yu)産量要求較大(dà)且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二(èr)、多機連線機器(qi)人

一般适用于(yú)外觀和成形性(xìng)要求較高的大(dà)型沖壓🍓件（汽車(chē)零部件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動(dong)化生産線的一(yī)般構成

典型的(de)機器人沖壓自(zì)動化生産線包(bao)含以下部分：機(ji)器人、電控系統(tong)、拆垛裝置、過渡(dù)皮帶、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗油機(ji)、對中台、線尾碼(mǎ)垛系統、安全防(fáng)護系統及機器(qi)人端拾器。具體(ti)布置方式可以(yǐ)根據生産車間(jiān)的面積進行調(diào)整，如拆垛車的(de)開出方❄️式既可(kě)以🔴與沖壓線平(píng)☀️行也可以與沖(chong)壓線垂直。

1. 沖壓機器人

沖壓生産用(yong)機器人除了要(yao)求負載大、運行(háng)軌迹精确及💋性(xìng)能穩定可靠等(deng)搬運機器人所(suo)共有的特性，還(hái)要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業(yè)範圍大、工件尺(chi)寸及回轉面積(ji)大等特點。各個(ge)生産廠家的沖(chong)壓機器人都在(zài)普通搬運機器(qì)人的基礎上加(jiā)大了電動機功(gōng)率及減速機規(guī)格，加長了手臂(bì)，并廣泛采❗用棚(peng)架式安裝結構(gou)。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線控(kong)制系統

機(jī)器人沖壓自動(dong)化系統需要集(ji)成壓力機、機器(qì)人、拆👄垛機、清洗(xǐ)機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝(zhuāng)置、視覺識别✌️系(xi)統、各種皮帶、同(tóng)步控制系統、安(ān)全防護系統及(ji)大屏幕顯示，并(bing)具有㊙️無縫集成(cheng)進工廠MES系(xì)統的能力。為了(le)把如此多的智(zhi)能控制系統有(you)效集成，一般采(cǎi)用以太網與工(gōng)業現場總線二(er)級網絡系統，其(qí)中現場總線系(xi)統可能同時搭(dā)載安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的(de)拆垛系統有三(sān)種，分别是專用(yòng)拆垛機/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛(duo)機

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動液壓升(shēng)降台車上；垛🏃‍♂️料(liao)高度依靠與光(guāng)電傳感器與液(ye)壓系統控制，保(bǎo)持恒定；磁力分(fèn)張器依靠氣動(dong)或電動驅動自(zì)動貼近垛‼️料；采(cai)用氣缸驅動、矩(ju)陣㊙️布置的真空(kong)吸盤組進行拆(chai)垛，真空吸盤組(zǔ)垂直運動；拆成(chéng)單張的闆料采(cai)用磁性皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duo)小車

其結構特(tè)點是垛料放置(zhì)在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛料(liào)✂️高度不控制，拆(chai)垛時依靠計算(suan)的闆料厚度自(zi)動調整機器人(rén)吸料高度；磁力(li)分張器支架安(ān)裝在拆垛小車(che)上，支架可平移(yí)并具有多個可(kě)自由旋轉🐅的調(diào)整關⛱️節，更換垛(duǒ)🏃‍♀️料時人工将磁(cí)力分張器靠在(zài)🛀垛料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測傳(chuan)感器👣安裝在機(ji)器📱人端拾器上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機器人放(fang)置在🔴可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機械手(shǒu)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自🌈動調(diào)整機械手吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)🧡架可平移并具(jù)🐉有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛㊙️料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在桁架㊙️式(shi)機械手端拾器(qì)上；拆成單張的(de)✔️闆料由機械手(shou)放置在😄可伸縮(suo)過渡皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶(dai)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pí)帶機的速度一(yi)般為變🤟頻控制(zhì)，以保證與後續(xù)清♍洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機☔離(li)線時的💋空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆(pan)料的傳輸✊，它可(kě)以💞為⭐闆料提供(gong)穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度(dù)🌈。皮帶機的速度(dù)一般為變頻控(kòng)制，以保證與後(hou)續清🏃🏻‍♂️洗機、塗油(you)機的同步。皮帶(dài)長度可調整，以(yi)填補不進行闆(pan)料清洗、清洗機(ji)離線時的空間(jiān)。

随着客戶(hù)對汽車表面質(zhì)量的要求越來(lai)越高，在沖壓成(cheng)形前🌈對㊙️覆蓋件(jiàn)闆料進行清洗(xǐ)已經成為汽車(chē)廠的♋标準工藝(yi)。根據産量大小(xiǎo)，闆料清洗可以(yi)分為在線清洗(xǐ)和離線清洗兩(liǎng)種工💯藝：離線㊙️清(qing)洗适用于投産(chan)初期，單車型産(chan)量較低的企業(ye)，一條☎️闆料清洗(xi)👉線可以供應2～3條沖壓(ya)線，離線清洗機(jī)的規格一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适用于批(pī)量較大的企業(yè)，為适應轎車整(zheng)🚩體側圍的尺寸(cùn)，在線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥、毛刷(shua)輥及擠幹輥組(zǔ)合的輥系，動力(lì)及傳動系統、液(ye)壓調整機構，清(qīng)洗過濾系統，集(ji)束📞噴管組件，油(yóu)霧🚶收集器，潤滑(hua)系統，行走機構(gòu)，以及電氣控制(zhi)系統等組成。主(zhu)要用于标準闆(pan)材、未塗層、鍍🎯鋅(xīn)闆以及鋁闆等(děng)闆料、卷料的清(qīng)洗。清洗機具有(yǒu)自行走機構，在(zài)不需要清洗工(gong)序時，整機可沿(yán)地面軌道開出(chu)。

引料輥、毛(mao)刷輥、擠幹輥各(ge)自具有獨立的(de)壓力調整🤟與變(biàn)頻驅💋動機構，通(tōng)過精确調整壓(yā)力與速度，可以(yǐ)保證磨損、維修(xiū)後的輥系與生(shēng)産線保持同步(bù)。擠幹輥采用無(wu)紡布層壓布輥(gǔn)，以提🈲供良好的(de)擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦(ca)傷和自愈功能(néng)。清洗㊙️油箱具有(yǒu)加熱系統，可以(yǐ)使清洗介質在(zài)不同環境溫度(dù)下使用并達到(dào)zui佳塗油效果。電(diàn)氣系統采用具(ju)有現✏️場總線通(tōng)信功能的PLC控制，通過觸摸(mō)屏人機界面可(ke)以進行參數設(she)定、故障🈲診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保證(zheng)闆料在較高速(sù)度下拉延成形(xing)時的質量，在沖(chong)壓成形✨前對闆(pan)料進行局部塗(tú)抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工(gong)⭐藝手段，适用于(yú)自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油(you)機主要用于闆(pan)材拉延前的塗(tu)油工序，由噴槍(qiāng)單元、供🤩油及油(yóu)液保溫單元、噴(pen)射供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元、油(yóu)❄️霧收集單元、電(dian)氣控制單元及(ji)機身等組成。塗(tu)油機具有行走(zou)機🏃🏻‍♂️構，在不需要(yào)塗⭐油時可以移(yí)📱動離線。噴嘴采(cai)用數字化控制(zhì)，保證闆料上油(you)膜位置的準确(que)和油膜厚度的(de)均勻。不管環境(jing)溫度如何📱變化(hua)，供油及油液保(bǎo)溫單元均處于(yú)等待噴射狀态(tai)，油液溫度🌐恒定(dìng)，保證噴射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台

為了保(bǎo)證闆料被準确(que)地放置在模具(jù)内，在機器人⛷️拾(shí)取闆♊料前需要(yào)對闆料進行對(dui)中。常用的對中(zhong)台有重力對💘中(zhong)台、機械對中🈲台(tái)及光學對中台(tái)三種。

1）重力(lì)對中台

闆料在(zài)裝滿滾珠的斜(xié)面上依靠重力(li)自由滑向一角(jiǎo)進行定🥰位，台上(shàng)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中台(tái)适用于機器人(ren)直接放置闆料(liao)，不适用🌈于具有(you)清洗機、塗油機(ji)的自動🐆線。

2）機械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性皮(pi)袋移動至擋塊(kuài)，再由另外三側(ce)的🐪氣缸🐕驅動打(da)🚶‍♀️料器向中心推(tuī)，從而實現精确(que)定位。所🧑🏽‍🤝‍🧑🏻有打💋料(liao)器🔅的位置可示(shì)教編程，對中台(tai)具有闆料到位(wèi)檢測及雙料檢(jian)測。機✨械對中台(tai)能夠滿足各種(zhong)異性料的高速(sù)對中。另外，可采(cǎi)用雙中心設計(jì)，以滿足♍同時處(chu)理一模兩件或(huò)雙模雙件的要(yao)求。台上具有🔆闆(pǎn)料到位檢✨測及(ji)雙料檢測。

3）光學對中台

這(zhè)是近幾年發展(zhan)的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲(huò)得的闆料🍓位置(zhi)圖像經視頻處(chù)理軟件後自動(dòng)調整機器人的(de)軌迹，從而既滿(mǎn)足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内(nei)的要求，又避免(mian)了機械對中台(tái)的複雜機構。光(guāng)學對中台本質(zhi)上是一個具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測的(de)磁性皮帶機，相(xiàng)比機械對中台(tai)，光學對中台能(neng)夠顯著降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機器人用(yong)于沖壓生産能(néng)夠達到8件(jiàn)/min的生産節(jie)拍，為了進一步(bù)提高生産率，近(jìn)年來機器🔴人制(zhì)造廠家🏃與系統(tǒng)集成商紛紛研(yan)發附加七軸。采(cai)用七🥰軸後，機器(qi)❄️人沖壓自動化(hua)生産線的生産(chǎn)節拍可以進一(yi)步提👅高到12件/min，使得機(ji)器人自動化沖(chòng)壓線的生産率(lü)能夠與昂貴的(de)✂️專用🏃🏻機🏒械手高(gāo)速線一較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能(néng)夠超過10件(jian)/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負(fù)荷就超過勞動(dong)極限，為了适♌應(yīng)㊙️這種高節奏的(de)産出，需要先對(duì)沖壓件成品進(jìn)行分流，然後由(you)人工或機器人(rén)将其碼入料架(jià)，zui後由鏟車将料(liao)架運走。

自(zì)動化沖壓生産(chǎn)線