一、多機(ji)連線機(ji)械手

分(fèn)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量🈲要(yào)🔞求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lián)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)♉件（汽車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xià)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tai)🔱、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qi)人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fāng)式可以(yǐ)💃🏻根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與🌈沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jīng)🔞确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性🏃🏻‍♂️，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(dà)、工件尺(chi)寸及回(huí)轉面積(ji)大等特(te)點♊。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jia)大👉了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhang)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)❌架式安(an)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人💘、拆垛(duǒ)🤞機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别😄系(xi)統🙇‍♀️、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集🐉成(cheng)🚶，一☀️般采(cai)🈚用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線♍系(xì)統可能(neng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)🤟上；垛🙇‍♀️料(liao)高✨度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(yè)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)🌈；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cǎi)用氣缸(gang)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(chē)上⭐；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)動調🌍整(zhěng)機💃器人(rén)✊吸料🐉高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平🏃🏻移(yi)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duo)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器🚶‍♀️安(an)裝在機(ji)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fang)置在🐅可(kě)伸縮⛷️過(guò)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)🙇🏻料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)🚶拆垛小(xiao)車上，支(zhi)♊架可平(ping)🈲移并具(jù)🌏有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huan)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在🐪垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料⛷️檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zai)桁架🈚式(shi)機械手(shou)端拾器(qi)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suō)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清‼️洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yòng)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)🔴以㊙️為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yí)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整✔️，以(yi)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(ji)離線時(shi)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形前😍對(duì)覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xi)已經成(chéng)為汽車(che)廠的标(biao)準🈲工藝(yi)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為✊在(zai)線清洗(xi)和離❓線(xiàn)清洗兩(liang)種工🔴藝(yi)：離線清(qīng)洗适用(yong)于👣投産(chan)初期，單(dan)車型産(chǎn)量較低(dī)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xi)👄線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側🐉圍(wéi)🔞的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件🌈，油(yóu)霧收集(ji)器，潤👉滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)系統等(deng)🥵組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(you)自💋行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🌈與💘變(biàn)頻驅動(dòng)機構，通(tong)過精确(què)調整壓(yā)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系♻️與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(jù)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yi)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現✨場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(hang)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(lā)延成形(xíng)時的質(zhi)量，在💜沖(chong)壓成形(xing)前對闆(pan)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yao)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pǎn)料輸⭐送(sòng)單元、油(you)霧收☎️集(ji)單🈲元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數❓字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(rú)何變化(huà)，供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuán)均☔處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度♻️恒定(ding)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhòng)🔴力對中(zhong)台、機械(xie)對中台(tái)及光學(xue)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gun)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiao)進行❓定(ding)☁️位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)😄機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)于具有(yǒu)💘清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的氣🍉缸(gāng)驅💛動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)👈有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tái)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(mǎn)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙☎️模雙(shuāng)件的要(yao)求。台上(shang)具有🥰闆(pǎn)料到位(wei)檢測♻️及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huo)得❓的闆(pǎn)料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)器人的(de)軌迹，從(cóng)而既滿(man)足✌️zui終将(jiāng)闆料精(jīng)确置入(ru)模具👌内(nèi)的要求(qiú)，又避免(mian)了機械(xiè)對中台(tai)的複‼️雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台🏃‍♂️能(néng)夠顯著(zhe)降低❓成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhi)造廠家(jiā)與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)🍓人沖㊙️壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專🔞用機(ji)械✔️手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dòng)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線