一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liang)要🚶求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零🧡部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油㊙️機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統🏃及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整✊，如(ru)拆垛車🔞的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與🔴沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确🈲及💘性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)🚶基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清🌂洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)🏒無縫集😘成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效✌️集(jí)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場🧑🏽‍🤝‍🧑🏻總線系統🤩可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上😍；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動🛀貼(tie)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bu)置的🌍真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛👨‍❤️‍👨料時(shi)人工将磁力分(fen)💘張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)可伸縮🍓過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shang)👈；垛✊料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支🌂架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(gèng)換垛💃料時人工(gōng)将磁力分♍張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸🚶‍♀️，它可以為闆(pan)🐇料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度💯可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以🐉為(wéi)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度🏒一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)🈲洗機、塗🌂油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓👨‍❤️‍👨成形前(qián)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車🔞廠的(de)🈲标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體🔅側(ce)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件😄，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電💚氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗😘機具有自☔行(hang)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(mian)軌🐇道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變🧡頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以👈保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bù)層壓布🍉輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診📧斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量📐，在沖壓成(chéng)形🔞前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用🏃🏻的工藝手(shǒu)㊙️段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍💔單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油🍓霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組⭕成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)🥵字化控制，保證(zhèng)闆料‼️上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(yè)溫度恒定，保㊙️證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人🈲拾取🤟闆(pǎn)料前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(háng)定✉️位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測💋。重(zhòng)力對中台适用(yong)于⛹🏻‍♀️機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機🍉、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qi)缸驅動♌打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另‼️外，可采用雙(shuang)中心設🈲計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dào)位檢🌈測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料📞位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人✏️的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料🏃‍♀️檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qī)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了💁适🧑🏾‍🤝‍🧑🏼應這種(zhǒng)高🐪節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由💯人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生産線