一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liang)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓㊙️件（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料⁉️塗油🐪機、對🤟中(zhōng)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duān)拾❓器。具體布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車🏃‍♀️的開出(chū)方式既可以✂️與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與🔴沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大🚩了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采✍️用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清☁️洗🌏機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shi)覺🌈識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(ping)幕顯示🈚，并具有(you)👉無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效🔆集(ji)成，一般采🈲用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中🤟現(xiàn)場總線💘系統❤️可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定🛀；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣🤞布(bù)置的真空吸盤(pan)組♉進行拆垛，真(zhen)空吸盤🏃🏻組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上📞；垛料高👅度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(you)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fèn)🤟張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuang)料🏃🏻‍♂️檢測傳感器(qì)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)機器👅人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛✨料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在💃拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平㊙️移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)🌈的調整關🔞節，更(gèng)換垛🏃🏻料時人工(gōng)将磁力分💞張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手🐕放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(ji)的速度一般🧡為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bu)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它㊙️可以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)洗、清洗機✊離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(ju)🛀産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)♋在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)📧，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動♍力及傳(chuan)❗動♍系⭐統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件😘，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制✍️系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的🆚清洗。清(qīng)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌♻️道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整㊙️與☁️變頻驅(qu)動🔞機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zheng)♍磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tu)㊙️油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)🆚油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及🏃🏻油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單👉元、油霧收(shōu)🧡集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gòu)，在不需要塗☀️油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制🈲，保證(zhèng)闆料♈上油膜位(wèi)🌈置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何🏃🏻變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人👨‍❤️‍👨拾取闆(pǎn)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(jī)械❄️對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yong)于機器💞人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打☔料器的(de)位🚶置可示教編(bian)程，對中台具有(you)闆料到位檢測(cè)♈及雙料檢測。機(jī)械對中🙇🏻台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高❄️速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yī)🈲模兩件或雙🤟模(mo)雙件的要求。台(tái)上具有🈲闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆🚩料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機⁉️器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)🈲械對中台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一😄個具有闆❤️料(liao)到位檢測及雙(shuang)料🆚檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器♊人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應🍓這種(zhǒng)高🍉節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線