一、多(duo)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yī)般适用于(yu)🏃産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)零部📞件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(ren)🈲、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qi)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整㊙️，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🌍基礎上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(peng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛♈機、清洗(xǐ)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuang)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别🌏系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡🔴系統，其(qí)中現場🤩總(zǒng)線系統👅可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shàng)；垛‼️料🐕高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用🌈氣缸驅(qū)動、矩陣布(bù)置的💋真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛🐕，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料🛀采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人🌈吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)♈動調整機(ji)械手✂️吸料(liào)👉高度🚶‍♀️；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸🍉盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為🈲闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhang)度🚩可調整(zhěng)❗，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)🔞，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)🍉。皮帶🈚機的(de)🌏速度✂️一般(bān)為變🙇‍♀️頻控(kong)制，以保證(zheng)與後續清(qīng)洗機、塗🆚油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jìn)☔行闆料清(qīng)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成💜形前(qian)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的🧑🏽‍🤝‍🧑🏻标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qing)洗🐆兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺🛀🏻寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)❗系統等組(zu)成。主要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(you)自☀️行走機(ji)構，在🈲不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(miàn)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與🤩變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cai)用✨無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張㊙️緊性(xìng)能，并具有(you)防擦⭕傷和(hé)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可👈以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環境溫度(dù)下使🙇‍♀️用并(bìng)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(shè)定、故障診(zhen)📞斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成🐕形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gong)藝手🆚段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供✉️油(yóu)及👣油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)☁️霧收集單(dan)♻️元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有👉行走(zǒu)機♻️構，在不(bu)🆚需要塗油(you)時可以移(yí)動離線。噴(pen)嘴采用數(shu)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wèi)🌈置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun1)📐處于等待(dài)噴射狀态(tài)👉，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射效果(guǒ)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(jù)内，在機器(qì)人👨‍❤️‍👨拾取👈闆(pan)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiao)進行🌈定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhòng)力對中台(tai)适🚩用于🌈機(ji)器☔人直接(jie)放置闆料(liao)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)✉️缸驅🍓動打(da)🔴料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(que)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教👌編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到🛀🏻位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從📞而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)♊雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆📱料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料🔱檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台♌能夠顯(xiǎn)著降低📞成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bu)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家📱與(yǔ)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qī)軸。采用七(qi)💃🏻軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chan)節拍可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應這👌種(zhong)高🙇🏻節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(rán)後由人工(gong)或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線