一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适💋用于😄産量(liàng)要🙇🏻求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件（汽💘車㊙️零✊部(bù)👄件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機❄️器人(rén)、電✂️控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油🔅機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾☎️器。具體🐪布置(zhì)方🤞式可以根據(ju)生産車🈲間的面(mian)積進行調整✨，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yu)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wen)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚🔞架式(shì)㊙️安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(ping)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一💘般采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(du)⭕依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張💞器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛🍓料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組🛀🏻進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料🈲高度(du)🎯不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自🥰動調(diao)整機📐器人💋吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在💋垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸🆚盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)🛀安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料🐆高度(du)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qi)靠在垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)❗盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liào)💛由機械手🌈放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶🌐上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度👄。皮帶機(jī)的速度一般💞為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清🔱洗(xi)機、塗🈲油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進🔆行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的💋空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它🌏可🐉以為(wei)💞闆💁料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度💯。皮帶(dài)機的速度一般(ban)🥵為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗💯油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整🌏，以填補(bu)不進⛹🏻‍♀️行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓🈲成形⚽前(qián)❌對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準🎯工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清✔️洗和離(li)🏒線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的尺💁寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力✨及傳(chuán)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shou)集✨器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗☔機具有自行(hang)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損‼️、維修🌂後的(de)🐅輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)🐆供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈㊙️功能。清洗(xǐ)✊油箱具有🔞加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量🧑🏾‍🤝‍🧑🏼，在沖壓成(cheng)形👉前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chang)常用的工🚶藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍🐉單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有🚶‍♀️行走機構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)💜字化控制💛，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和👌油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(you)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人☔拾取闆(pǎn)料🐉前需要對闆(pan)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台🔞、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhǒng)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角🥵進🌈行(háng)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yòng)于機器♌人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸🈲驅♻️動🚩打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)✨及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(man)足🔴同時處理一(yi)模兩件或雙模(mo)雙件的要🏃🏻‍♂️求。台(tai)上具有闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位⭕置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(jì)，從而既💛滿足☂️zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yào)👣求，又避免了機(ji)械對中台的複(fú)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降低🚶成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhóu)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chǎng)家🔆與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專🈲用(yong)機械🙇‍♀️手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了适應🈚這種(zhong)✨高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由⛹🏻‍♀️人工(gong)🏃‍♀️或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)✂️走。

自動化(hua)沖壓生産線