一、多(duo)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liàng)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零🧡部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(rén)、電控🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油🍓機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及♉性能穩(wen)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點✔️。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)🈲基礎上加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chai)⭐垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統⚽、各(gè)種皮帶、同步⛱️控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)❤️無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(ji)成☂️，一般📱采用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wang)絡✂️系統🌈，其中現(xiàn)場㊙️總線系統可(ke)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(rén)+拆垛小車(che)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣♍布(bu)置的真空吸盤(pán)組🙇‍♀️進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單⛱️張(zhang)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)🙇🏻架可平㊙️移并具(jù)🌈有多個可自由(yóu)旋轉🌍的調整關(guan)節，更換垛料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆😄垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)機器💃人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)✌️械手吸料☀️高度(du)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)🛀🏻的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gong)将磁力分🌐張器(qì)靠在垛料周邊(bian)；拆⭐垛用真空吸(xi)盤組及雙料🐕檢(jiǎn)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可以♍為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)🐪闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度⁉️一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗👈油機的(de)同步。皮帶長度(du)✊可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qing)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成形前(qian)😍對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車✊廠的(de)标準工藝。根據(ju)✍️産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shì)用于投産初期(qī)，單車型産🤞量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shì)應轎車整體✨側(ce)圍的㊙️尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動🔴力🧑🏽‍🤝‍🧑🏻及傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pen)管組件🏒，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制👈系統(tǒng)等組成。主🛀🏻要用(yong)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整💜與🏃‍♂️變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損🏃🏻‍♂️、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)‼️輥采用無紡布(bù)♋層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)🔴用并達到zui佳👅塗(tu)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)🔱障診🧑🏽‍🤝‍🧑🏻斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在㊙️沖壓🚶成(chéng)🔞形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)🌈常用的工藝手(shou)段，适🌐用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼、供油及⭕油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(lí)線。噴嘴采用數(shù)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(yóu)膜厚度的🐕均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何👅變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dai)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pan)料前🈲需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(jī)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進🌐行(háng)📧定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适用(yong)于機器人直接(jiē)放置闆料，不适(shì)用🧑🏽‍🤝‍🧑🏻于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)❓缸驅動🧡打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打🍉料器的(de)位置可示教編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)械對中🈲台能夠(gou)💯滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用🌈雙(shuāng)中心設❤️計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有✊闆料到(dào)位檢測♌及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(jì)術，其原理是利(li)用拍照獲得🔆的(de)闆料📞位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌🌈迹(jì)，從而既👅滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)求，又避免了機(jī)械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xing)💜皮帶機，相比⭕機(ji)械對中台，光學(xué)對中台❓能夠顯(xian)著降低🈚成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制造廠(chang)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後😘，機器人沖(chòng)📞壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進🐇一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gòu)與昂貴🙇🏻的專用(yong)機😄械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應🈲這種(zhǒng)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gōng)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)🔞走。

自動化(huà)沖壓生産線