一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于産♻️量(liàng)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guān)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件💘（汽車零部(bu)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機器人(rén)、電控系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器🥰人端(duān)拾器。具體✔️布置(zhì)方式可以根據(ju)生産車間的面(mian)積進行調整，如(rú)拆垛車♈的開出(chū)方式既可以與(yǔ)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及性✂️能穩(wěn)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(děng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采⛹🏻‍♀️用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xì)統需要集成壓(ya)力機、機器人🍉、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别🌈系統、各(ge)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(héng)定；磁力🏃分張器(qì)依靠氣動或電(dian)動驅動自動💔貼(tiē)近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🍓組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(du)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)整機💔器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)🍉節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料🌈檢測傳感器(qì)☎️安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)㊙️機器人放置在(zai)可伸縮過渡皮(pi)帶上進行👨‍❤️‍👨傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hòu)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qì)靠在💋垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料🔞檢(jiǎn)測傳感器💰安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)由機械手放置(zhi)在❌可伸縮♻️過渡(dù)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuan)輸，它可💯以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度📐。皮帶🏃🏻機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的🔅同(tong)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆☀️料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的🔴速度一般(bān)為變😄頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)🌈同步。皮帶長度(dù)♊可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xian)時的🙇🏻空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對♈覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)🐅标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管🔅組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(ji)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆料(liao)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整🔱與📐變頻驅(qū)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yu)速度，可以保證(zhèng)磨損、維修✌️後的(de)💯輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用💔無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦🍓傷和(he)自愈💰功能。清洗(xǐ)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)🚶用并達到zui佳塗(tu)❌油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xiàn)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量♋，在沖💔壓成(chéng)⛷️形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽♈車廠(chǎng)常用的工藝手(shou)段，适💜用于自動(dong)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(la)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍👅單元(yuan)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(ji)具有☀️行走機構(gou)，在不需要塗油(you)時可以移㊙️動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制👌，保證(zhèng)闆料上油膜位(wei)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環🌈境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及🐇油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度💃🏻恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zài)機器人🏃🏻‍♂️拾取闆(pǎn)料🔅前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對♊中台♍、機(ji)械💋對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(hang)定位🔞，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動✨線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所👄有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料✏️檢測。機(ji)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足💰同時處理一(yī)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌🐪迹(jì)，從而既滿足♍zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中♻️台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本⭐質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢🐇測及雙(shuang)料🔞檢測的磁性(xing)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台✊能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器💛人制造⁉️廠(chang)💃🏻家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)😍軸後，機器人沖(chòng)壓自㊙️動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yòng)機械☁️手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fèn)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(yóu)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線