一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産🐆量(liàng)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(jī)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分🛀：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台、線尾⭐碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhì)方式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方式既可以🏃‍♂️與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(ji)精确及性能穩(wěn)定可靠等搬運(yun)機器人所共有(yǒu)的特性，還要🏃滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tong)搬運機器人的(de)基礎上加🧡大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kong)制系統、安全防(fáng)護系統及大屏(ping)幕顯示🔆，并具有(you)無縫集成進工(gong)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成☁️，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡📧系統，其中現(xian)場總線系統🏃‍♀️可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fèn)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tai)車上；垛料高😘度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持❓恒(héng)定；磁力分張器(qì)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅🤩動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pán)組進行拆垛🌈，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛料高度(dù)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pan)料厚度自🐉動調(diao)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小車上，支(zhi)架可平移并具(jù)有多個🏃🏻‍♂️可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸💃🏻盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)♻️安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)💯機器人放置在(zài)可伸縮過渡皮(pí)帶上進行⚽傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)💋；垛料高度不📞控(kòng)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自㊙️動調整機(ji)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(kě)平移并具有多(duo)個👈可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(geng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在🍉垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器安裝(zhuāng)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手🏃🏻放置(zhi)在❌可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yòng)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸🈲，它可以為闆(pǎn)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xi)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)🌈闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度🔱一般(ban)為變⛱️頻控制，以(yi)保證與後續清(qing)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)♌洗、清洗機🥵離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成🌐形前(qian)對覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jing)成為汽車🐆廠的(de)标準工藝。根據(ju)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(li)線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于⛷️投産初期(qi)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)💚闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xi)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的(de)輥系，動👉力及傳(chuán)動💃🏻系🐉統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變👄頻🆚驅(qū)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zhèng)⭕磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)層壓布輥，以提(tí)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)🎯用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)障🚶診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量🈲，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chǎng)常用✨的工藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)⁉️油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單⭕元(yuan)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)集單元、電氣控(kong)制單元及機身(shen)等組成。塗油🧡機(ji)具有行走機構(gou)，在不需要塗油(yóu)時可以移📐動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(you)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何🍓變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度❄️恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(you)重力對中台☂️、機(jī)械對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yong)于機器❌人直接(jie)放置闆料，不适(shì)用于具有清洗(xi)機、塗油機🌈的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yī)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教✏️編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)🌍及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xing)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuang)中心設計，以滿(man)足💔同時處理一(yī)模兩件或雙模(mo)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測🚩及雙料(liao)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置🐪圖像(xiang)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)求，又避免了機(jī)械對中🏃🏻台的複(fú)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台🏃‍♂️能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fù)加七軸。采用七(qi)📱軸後，機器人沖(chong)👉壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pai)可以進一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專🈲用(yòng)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了💋适應這種(zhǒng)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fèn)🔞流，然後由人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)🌏鏟車将料架運(yun)走。

自動化(hua)沖壓生産線