一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuai)同步模式及滑(hua)塊自由模式，一(yi)般适用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車✂️零📐部(bù)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油☂️機、對中(zhōng)台、線尾🔴碼垛系(xì)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duān)拾🌏器。具體布置(zhì)方式可以💔根據(ju)生産車間的面(mian)積☁️進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chū)方式既可以📞與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及性🤞能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(you)的特性，還要滿(man)足頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(ji)回轉面積大等(deng)特點♍。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)💋基礎上♊加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了🈲手臂，并廣(guang)泛采♉用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(ren)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chai)垛🈲機、清洗🔴機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(gè)種皮帶、同步☀️控(kong)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(ji)⭐成，一般采用以(yǐ)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統🔴，其中現(xian)場總線🔞系統可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(chē)/桁架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上💃；垛🧡料高度(dù)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用❄️氣(qì)缸驅動、矩陣🔴布(bù)置的真空吸盤(pan)組⁉️進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhang)的闆料采用磁(cí)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高📞度(du)不👅控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guan)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liao)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(yóu)🤞機器🌏人放置在(zài)🔴可伸縮過渡皮(pí)帶上進行傳輸(shu)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dong)的拆垛小車上(shàng)👉；垛💜料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(ji)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gōng)将磁力分張器(qi)靠在♍垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jian)測傳感器💚安裝(zhuang)在桁架式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮🤟過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳(chuán)輸💋，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qing)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶👨‍❤️‍👨機(ji)的速度一般為(wei)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(ji)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸❗，它可💃以為(wéi)闆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)📐洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qing)🚶‍♀️洗、清洗機🈲離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qì)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qián)對🌈覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線🙇‍♀️清洗适(shì)用于投産初期(qi)，單車型産🏃‍♂️量較(jiao)低的💛企業，一條(tiáo)♊闆料清洗❗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shì)應轎車整體⁉️側(cè)圍的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及😘傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tong)等組成。主要用(yòng)于🌈标準闆㊙️材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆🔴料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)輥系☁️與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gàn)㊙️輥采用💛無紡布(bu)層壓布㊙️輥，以提(ti)供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(rè)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shǐ)🎯用并達到zui佳塗(tu)油效果。電氣系(xi)👣統采用具有現(xiàn)場總🙇🏻線通信功(gong)☔能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gu)🌂障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖🍓壓成(chéng)形㊙️前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽車廠(chǎng)常用的工🌈藝手(shou)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shū)送單元、油霧收(shou)📱集單☎️元、電氣控(kòng)制單元及機身(shen)等組成。塗油機(jī)具有行走機構(gou)，在不🔴需要塗❌油(you)時可以移動離(lí)線。噴🧡嘴采用數(shu)字化控制，保證(zhèng)闆料👉上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(du)如何❓變化，供油(yóu)及油液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pǎn)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pan)料前需要對闆(pan)料進行對中。常(cháng)用的對中台有(yǒu)重🐉力對中台、機(jī)械🚶對中台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角♉進❤️行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适💃🏻用(yòng)于機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有♋清洗(xi)機、塗油機⭕的自(zì)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)缸🍓驅動打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)🔴械對中台能夠(gou)滿足各種異📱性(xing)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足🤩同時處理一(yī)模兩件或雙模(mó)雙件的要🌈求。台(tái)上具有🌐闆料到(dào)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jin)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得🔞的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yào)求，又避免了機(ji)📞械對中台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本🧑🏽‍🤝‍🧑🏻質上是(shì)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料🔞檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比🈲機(ji)械對中台，光學(xue)對中台🔴能夠顯(xiǎn)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器人制✔️造🌈廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yòng)機械✔️手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhong)✍️高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(ya)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gong)🏃🏻‍♂️或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(yóu)🛀鏟車将料架運(yun)走。

自動化(huà)沖壓生産線