一、多(duō)機連線機械手(shǒu)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用🈲于産⚽量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yi)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chòng)壓件（汽車零部(bù)件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gòu)成

典型的機器(qi)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yǐ)下部分：機器人(ren)、電控系統、拆垛(duo)裝置、過渡皮帶(dai)、闆料清洗機、闆(pǎn)料塗油機、對中(zhong)台🍓、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xi)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方☁️式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(ru)拆垛車的開出(chu)方😍式既可以與(yu)沖壓線平行也(ye)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qi)人除了要求負(fu)載大、運行軌迹(jì)精确及♌性能穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(man)足🙇🏻頻繁起/制動、作業範圍(wei)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chǎn)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加大⭐了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jia)長了手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zi)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shì)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kong)制系統有效集(jí)成，一般🛀采用以(yi)太網與工業現(xiàn)場總線二級網(wang)絡系統，其中現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tai)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tie)近垛料；采用氣(qì)缸驅🐉動、矩陣布(bù)置的真空吸盤(pan)組🈲進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhí)運🔱動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料高度(dù)♉不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diao)✉️整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhang)器支架安裝在(zài)拆垛小🍓車上，支(zhi)架可平移并具(ju)有多個可自由(yóu)旋轉的調整關(guān)🐉節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fèn)張器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhēn)空吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感器(qi)安裝在機器人(ren)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zài)💘可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liào)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shang)；垛料高度💜不控(kong)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)械手吸料高度(dù)；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duǒ)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuǎn)的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在🤩垛料周邊(bian)；拆垛用真空吸(xī)盤組及雙料檢(jiǎn)測傳感器❓安裝(zhuang)在桁架式機械(xiè)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhì)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuan)輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶機

可(ke)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuan)輸🏃‍♀️，它可以🔅為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yí)動速度。皮帶🔴機(ji)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bao)證與後續清☁️洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bu)進🤞行闆料清洗(xǐ)、清洗機離線時(shi)的空間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)闆🔆料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度🙇🏻。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變💔頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮💰帶長度(du)🔞可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機🤟離線(xiàn)時的♍空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖壓成形前(qian)對覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jing)成為汽車廠的(de)标準工藝。根據(jù)産量大小，闆料(liao)清洗可以分為(wéi)在線清洗和離(li)🏃🏻‍♂️線清洗兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shì)用于🈲投産初期(qī)，單車型産量較(jiào)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiào)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動⛷️力🏃🏻‍♂️及傳(chuán)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束噴(pēn)管組件，油霧收(shou)集器，潤滑系統(tong)，行走機構，以及(jí)電氣控制⁉️系統(tǒng)等✔️組成。主⛹🏻‍♀️要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yi)及🔴鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xu)要清洗工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(li)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以🧑🏾‍🤝‍🧑🏼保證(zheng)☎️磨損、維修後的(de)輥系與生産線(xiàn)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bù)😘層壓布輥，以提(ti)供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(hé)自愈功能。清洗(xi)油箱具有加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳🐉塗(tú)👄油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gōng)能的PLC控制(zhi)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障❤️診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(cheng)形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉(lā)延油是汽車廠(chang)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍💚單元(yuán)、供油及油液保(bao)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單元、電♋氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不需要塗油(yóu)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shù)字化控制♉，保證(zhèng)闆料上油膜位(wèi)置的準确和油(yóu)膜厚度的均勻(yún)。不管環境溫度(du)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fang)置在模具内，在(zai)機器人拾取闆(pǎn)料🛀前💚需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(yǒu)重力對中台、機(ji)械對中台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shàng)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(hang)定🏃🏻‍♂️位，台上具有(you)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中🌈台适用(yòng)于機器⚽人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅👉動打料器(qi)向中心推，從而(er)實現精确定位(wèi)。所有打📞料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(ji)械對中台能夠(gou)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足🏃‍♂️同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(lì)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiàng)經視頻處理軟(ruan)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhi)入模具内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中👉台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shì)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuāng)料檢測的磁性(xìng)📱皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xian)著降低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lái)機器✉️人制造廠(chǎng)家與系統集成(chéng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采用七(qi)軸後，機器💚人沖(chòng)壓自動化生産(chǎn)線的生産節拍(pai)可以進😍一步提(ti)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yong)機械🔞手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chāo)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xian)，為了适應這種(zhong)高👉節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(ya)件成品進♉行分(fen)流，然後由💚人工(gong)🌐或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将🛀料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線