一、多(duō)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yī)般适用于産量(liang)要求較大且品(pin)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiu)較高的大型沖(chong)壓件（汽車☔零部(bu)😍件等）。

三、機器人(rén)沖壓自動化生(sheng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(huà)生産線包含以(yi)下部分：機器人(ren)、電控👣系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pǎn)料💃🏻塗油機、對中(zhong)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器🚩人端(duān)拾器。具體布置(zhi)方式可以根據(ju)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chū)方式既可以🌍與(yǔ)沖壓線平行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人

沖(chong)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精确及性能♻️穩(wen)定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要滿(mǎn)足頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點🥵。各個生産(chan)廠家的沖壓機(jī)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上加🔞大了(le)電動機功率及(jí)減速機規格，加(jiā)長了⛹🏻‍♀️手臂，并廣(guǎng)泛采用棚架式(shì)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xì)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(ya)力機、機器人、拆(chāi)垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙(shuang)料檢測裝置、視(shi)覺識别系統、各(ge)種皮帶、同步🚩控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)🔴幕顯示，并具有(you)無縫集成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(rú)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)成🌍，一🔴般采🌏用以(yǐ)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中💰現(xian)場總線系統可(kě)能同時搭載安(an)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mu)前常見的拆垛(duo)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(rén)+拆垛小車(chē)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動液壓升降台(tái)車上；垛料高度(dù)依靠與光電傳(chuan)感器與液壓系(xì)統控制🌈，保持恒(heng)定；磁力分張器(qi)依靠氣動或電(diàn)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用🌐氣(qi)缸驅動、矩陣布(bu)置的真空吸盤(pan)組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直(zhí)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小車(che)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(kě)移動的拆垛小(xiao)車上；垛料🔞高👅度(dù)不控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆(pan)料厚度自動調(diào)📱整機器人吸料(liào)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zài)拆垛小🔱車上，支(zhi)🔴架可平🏃🏻‍♂️移并具(jù)💘有多個可自由(you)旋轉的調整關(guān)節，更換垛料時(shí)人工将磁力分(fen)張器靠在垛料(liào)周邊；拆🌈垛用真(zhen)空吸💋盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qi)安裝在機器♈人(rén)端拾器上；拆成(cheng)單張的闆料由(you)機器人放置在(zai)🧡可伸縮過渡皮(pi)⛹🏻‍♀️帶上進行✌️傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械手+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)😍；垛料高度不控(kong)制，拆垛時依靠(kào)計算的闆料厚(hou)度自動調整機(jī)械手吸料高度(du)☁️；磁力分張器支(zhi)架安裝在拆垛(duo)小車上，支架可(ke)平移并具有多(duō)個可自由旋轉(zhuan)的調整關⛷️節，更(gèng)換垛㊙️料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在🐕垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料😍檢(jiǎn)測傳感器✏️安裝(zhuāng)在桁架🔴式機械(xiè)手端拾器📱上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在🈲可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(jī)的速度一般為(wéi)變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度可(ke)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xǐ)、清洗機🏃‍♂️離線時(shí)的空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸📞，它可以👅為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度✂️一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)🚶‍♀️洗、清洗機離線(xian)時的空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gāo)，在沖🏃🏻‍♂️壓成形前(qian)對🔞覆蓋件闆料(liao)進行清洗已經(jīng)成為汽車⚽廠的(de)标準工藝。根據(jù)⭕産量大小，闆料(liào)清洗可以分為(wéi)❗在線清洗和離(lí)線清洗❓兩種工(gōng)藝：離線清洗适(shi)用于⭕投産初期(qi)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可(ke)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wéi)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(ce)圍❓的尺寸，在線(xian)清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuán)動系統、液壓調(diào)整機構，清洗過(guo)濾系統，集束👈噴(pen)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制系統(tǒng)等組成。主要用(yong)于标準闆✉️材、未(wei)塗層、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等闆🐕料(liao)、卷料的清洗。清(qing)洗機具有自行(hang)走機構，在不需(xū)要清洗工序時(shí)，整機可沿地面(miàn)軌🛀🏻道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jīng)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修後的(de)💘輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gan)輥采用無紡布(bu)層壓布輥，以提(ti)🔞供良好的擠幹(gan)和張緊性能，并(bìng)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有🔴加熱(re)系統，可以使清(qing)洗介質在不同(tóng)環境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳塗(tú)油效果。電氣系(xì)統采用具有現(xian)場總線通信功(gong)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(rén)機界面可以進(jìn)行參數設定、故(gù)障診斷。

（6）闆料塗油機(ji)

為了保證闆料(liao)在較高速度下(xià)拉延成形時的(de)質量，在沖😄壓👅成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(la)延油是汽⭐車廠(chang)常用的工藝手(shǒu)段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhǔ)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gōng)序，由噴槍單元(yuán)、供油及油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gong)氣單元、闆料輸(shu)送單元、油霧收(shōu)集單🈲元、電😍氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機🚶構(gòu)，在不需要塗油(you)時可以移動離(lí)線。噴✍️嘴采用數(shù)❤️字化控制，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)😄置的準确和🧑🏾‍🤝‍🧑🏼油(you)膜厚度的均勻(yun)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及油液保溫單(dān)元均處于等待(dài)噴射🤟狀态，油液(ye)溫度恒定，保證(zhèng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取🏃‍♀️闆(pan)料🌈前🥰需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重力對中台、機(jī)械對中㊙️台及光(guang)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝滿(man)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(you)滑向一角進行(háng)定位，台上具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。重(zhong)力對中台适🔞用(yòng)于👨‍❤️‍👨機器人直接(jie)放置闆料，不适(shi)用于具有清洗(xǐ)機、塗油機的自(zi)動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再由(yóu)另外三側的氣(qi)🏃🏻缸驅動打料器(qi)向中心推，從而(ér)實現精确定位(wèi)。所有打料器的(de)位置可示教⛱️編(bian)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhong)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(man)足同時處理一(yi)模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tái)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zheng)機器人的軌迹(ji)，從而既滿足zui終(zhōng)将闆料精确置(zhì)入模具内的要(yao)💘求，又避免了機(ji)💘械對中台的複(fu)雜機構。光學對(dui)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liào)到位檢測及雙(shuang)料🍉檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xue)對中台能夠顯(xian)著降👅低成本。

（8）機器人(ren)七軸與端拾器(qì)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chong)壓生産能夠達(dá)到8件/min的生産節拍，為(wei)了進一步提高(gāo)生産率，近年來(lai)機器😄人🏃制👅造廠(chǎng)家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采💛用七(qi)軸後，機器人沖(chong)壓自動化生産(chan)線的生産節拍(pāi)可以進一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(rén)自動化沖壓線(xian)的生産率能夠(gou)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xiàn)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dong)化沖壓線的生(shēng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duǒ)工位的負荷就(jiu)超過勞動極限(xian)，為了⚽适🏃🏻應這種(zhong)高節奏的産出(chu)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由人工(gong)或機器人将其(qi)碼入料架，zui後由(you)鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線