一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yú)産量♊要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yu)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零⭐部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(ji)器人、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tǒng)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)🏃‍♀️布置方(fāng)♊式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)㊙️進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jing)❗确及性(xing)🛀能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(ban)運機器(qì)人的基(jī)💜礎🐇上加(jia)大了電(dian)動機功(gong)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)🛀🏻，并廣泛(fan)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qì)人、拆🛀🏻垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别⛱️系(xi)統、各種(zhong)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wu)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(cheng)，一般采(cai)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luo)❓系統，其(qí)中現場(chǎng)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xì)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)上；垛料(liào)高度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動🥰貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用☎️氣缸(gang)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)㊙️動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛🐆料(liao)高☀️度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(chē)上，支架(jià)可平☔移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關🚶‍♀️節(jie)，更換垛(duǒ)👄料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shang)；拆成✍️單(dān)張的闆(pan)料由㊙️機(ji)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diao)整機械(xiè)手吸料(liao)高度📐；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)♉車上，支(zhī)架可平(ping)🤩移并具(jù)有多個(ge)㊙️可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工💃将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhēn)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)💃🏻機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🔱由(you)機械手(shou)放置在(zai)可伸縮(suo)🚶‍♀️過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶☂️機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的🐇同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機✔️離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(ke)以為闆(pǎn)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的📐同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(ji)離線時(shí)的空間(jian)。

随(suí)着客戶(hu)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biao)準🔆工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為👅在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期👌，單(dan)車型産(chǎn)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)🏃🏻‍♂️線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(li)✌️及傳動(dong)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束🔞噴管(guǎn)組件，油(you)霧👉收集(jí)🍉器，潤🐕滑(hua)系統，行(hang)走機構(gòu)，以及電(diàn)氣控制(zhi)🙇🏻系統等(děng)🌈組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zhěng)機❓可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與變(bian)頻💘驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yi)保證✏️磨(mo)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(shēng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(céng)壓布☁️輥(gǔn)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(hé)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zì)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻加熱系(xì)統，可以(yi)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huán)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(ju)有現👈場(chǎng)總線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(kě)以進行(hang)參數設(she)定、故🍓障(zhang)🌍診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zheng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(lā)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)🐆壓成形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠🔆常(cháng)用❓的工(gong)藝手段(duan)，适❄️用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pǎn)料輸❄️送(song)單📧元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(jù)有💞行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)塗📱油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數🌈字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位🏃‍♂️置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bu)管環境(jìng)溫度如(ru)何🙇🏻變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)，油液溫(wēn)度恒定(ding)，保⛹🏻‍♀️證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liào)前😍需要(yao)對闆料(liào)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhōng)台♍有重(zhòng)力對🌈中(zhōng)台、機械(xiè)☂️對中台(tái)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一角(jiǎo)🈲進行定(ding)位🚩，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yu)機器🌐人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)✨于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)📧線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kao)磁性皮(pi)袋移動(dong)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)料器向(xiàng)中心推(tui)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suǒ)有打⛷️料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tai)能夠♈滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chu)理一💃🏻模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的✊闆(pan)料✍️位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(ji)♈器人的(de)軌♊迹，從(cong)而既滿(man)足👈zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiú)，又避🥰免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(zá)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhì)上是一(yī)個具有(yǒu)闆♌料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)🆚檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(duì)中台🔞能(néng)夠顯著(zhe)降低成(cheng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duan)拾器

标準(zhun)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(jī)器人制(zhì)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jiā)七軸。采(cai)㊙️用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yi)步提😘高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yǔ)昂貴📱的(de)專🛀🏻用機(ji)♌械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xià)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xì)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了📐适應(yīng)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)🈚人工或(huò)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zou)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線