一、多(duo)機連線機械手(shou)

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑(huá)塊自由模式，一(yi)般适用于🌈産👣量(liang)要求較大且品(pǐn)類衆多的小型(xíng)沖壓件。

二、多機(ji)連線機器人

一(yī)般适用于外觀(guan)和成形性要求(qiú)較高的大型沖(chong)壓件（汽‼️車零部(bu)件等）。

三、機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的一般構(gou)成

典型的機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線包含以(yi)下部分：機㊙️器⭕人(ren)㊙️、電🎯控😄系統、拆垛(duǒ)裝置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中(zhōng)台、線尾碼垛系(xi)統、安全防護系(xì)統及機器人端(duan)拾器。具體布置(zhi)方🐉式可以根據(jù)生産車間的面(miàn)積進行調整，如(rú)拆垛車的開出(chu)方♍式既可以與(yǔ)沖壓線平🏃🏻行也(yě)可以與沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(ya)機器人

沖(chòng)壓生産用機器(qì)人除了要求負(fù)載大、運行軌迹(jì)精🧑🏽‍🤝‍🧑🏻确及性能穩(wěn)✏️定可靠等搬運(yùn)機器人所共有(yǒu)的特性，還要♈滿(man)足💯頻繁起/制動、作業範圍(wéi)大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等(deng)特點。各個生産(chan)廠家的沖壓機(ji)器人都在普通(tōng)搬運機器人的(de)基礎上🚶加大了(le)電動機功率及(ji)減速機規格，加(jiā)長了手臂，并廣(guang)泛采☀️用棚架式(shi)安裝結構。

2. 機器人沖壓自(zì)動化線控制系(xi)統

機器人(rén)沖壓自動化系(xi)統需要集成壓(yā)力機、機器人🧑🏽‍🤝‍🧑🏻、拆(chāi)垛🔱機、清洗💞機、塗(tú)油機、對中台、雙(shuāng)料檢測裝置、視(shì)覺💛識别系統、各(gè)種皮帶、同步控(kòng)制系統、安全防(fang)護系統及大屏(píng)幕顯示，并具有(yǒu)無縫集㊙️成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為了把如(ru)此多的智能控(kòng)制系統有效集(jí)♈成，一般♈采用以(yi)太網與工業現(xian)場總線二級網(wǎng)絡系統，其中現(xian)場總線👅系統❓可(ke)能同時搭載安(ān)全總線。

3. 拆(chāi)垛系統

目(mù)前常見的拆垛(duǒ)系統有三種，分(fen)别是專用拆垛(duo)機/機器人(ren)+拆垛小車(che)/桁架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車。

（1）專用拆垛機

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yí)動液壓升降台(tái)車上；垛料🌂高度(du)依靠與光電傳(chuán)感器與液壓系(xi)統控制，保持恒(heng)定；磁力分張器(qì)依❓靠氣動或電(dian)動驅動自動貼(tiē)近垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣布(bù)置的㊙️真空吸盤(pán)組進行拆垛，真(zhen)空吸盤組垂直(zhi)運動；拆成單張(zhāng)的闆料采用磁(ci)性皮帶傳輸。

（2）機器人(rén)+拆垛小車(chē)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(ke)移動的拆垛小(xiǎo)車上；垛💁料高度(du)不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆(pǎn)料厚度自動調(diào)整機器人吸料(liao)高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在(zai)拆垛小車上，支(zhī)架可平😘移并具(jù)有多個可自由(yóu)旋轉🍉的調整關(guan)節，更換垛🔴料時(shi)人工将磁力分(fen)張器靠在💔垛料(liào)周邊；拆垛用真(zhen)空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器(qì)安裝在機器人(rén)端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由(yóu)機器人放置在(zai)🔴可伸縮過渡皮(pi)帶上進行傳輸(shū)。

（3）桁架(jia)式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料(liao)放置在可移動(dòng)的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠(kao)計算的闆料厚(hou)度自❄️動調整機(jī)♻️械手吸料📱高度(dù)；磁力分張器支(zhī)架安裝在拆垛(duǒ)小🧡車上，支架可(ke)平移并具有多(duo)個💰可自由旋轉(zhuǎn)🚶‍♀️的調整關節，更(gèng)換垛料時人工(gong)将磁力分張器(qì)靠在垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢(jian)測傳感器📧安裝(zhuang)在桁架㊙️式機械(xie)手端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機械手放置(zhi)在可伸縮過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用(yong)于拆垛完成後(hòu)單張闆料的傳(chuán)輸，它可以為闆(pan)☀️料提供穿過清(qīng)洗機所需的移(yi)動速度。皮帶機(ji)的速度一般為(wei)變🔴頻控制，以保(bao)證與後續清洗(xǐ)機、塗油機的同(tong)步。皮帶長度🈲可(kě)調整，以填補不(bú)進行闆料清洗(xi)、清洗機✂️離線時(shí)的💔空間。

（5）闆料清洗機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆✂️料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dài)機的速度一般(bān)為變頻控制，以(yi)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮帶長度(du)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)❓洗、清洗機離線(xian)時的🌈空間。

随着客戶對汽(qi)車表面質量的(de)要求越來越高(gao)，在沖壓成‼️形前(qián)對📞覆蓋件闆料(liào)進行清洗已經(jīng)成為汽車🔞廠的(de)标準😘工藝。根據(jù)産量🐕大小，闆料(liao)清洗可以分為(wei)在線清洗和離(lí)線清洗兩種工(gong)藝：離線清洗适(shi)用于投産初期(qi)，單車型産量較(jiao)低的企業，一條(tiáo)闆料清洗線可(kě)以供應2～3條沖壓線，離(lí)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)2m；在線清洗(xǐ)适用于批量較(jiao)大的企業，為适(shi)應轎車整體側(cè)圍的🌈尺寸，在線(xiàn)清洗機的規格(ge)一般寬度為4.2m。

清洗機由引(yin)料輥、毛刷輥及(ji)擠幹輥組合的(de)輥系，動力及傳(chuan)動系統、液壓調(diao)整機構，清洗過(guò)濾系統，集束㊙️噴(pēn)管組件，油霧收(shōu)集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及(jí)電氣控制👅系統(tǒng)等組成。主要用(yòng)于标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等闆料(liào)、卷料的清洗。清(qīng)洗機具有自行(háng)走機構，在不需(xū)要清洗㊙️工序時(shi)，整機可沿地面(miàn)軌道開出。

引料輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各自具(jù)有獨立的壓力(lì)調整與變頻驅(qu)動機構，通過精(jing)确調整壓力與(yǔ)速度，可以保證(zheng)磨損、維修🚩後的(de)輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹(gàn)輥采用🥰無紡布(bù)㊙️層壓布輥，以提(ti)☔供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并(bing)具有防擦傷和(he)自愈功能。清洗(xǐ)油箱具有⛹🏻‍♀️加熱(re)系統，可🐪以使清(qīng)洗介質在不同(tong)環境溫度下使(shi)用并達到zui佳塗(tu)✔️油效果。電氣系(xi)統采用具有現(xiàn)場總☀️線通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏人(ren)機界面可以進(jin)行參數設定、故(gù)❓障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆料(liào)在較高速度下(xia)拉延成形時的(de)質量，在沖壓成(chéng)形前對闆料進(jin)行局部塗抹拉(lā)延油是汽‼️車廠(chang)常用的工藝手(shou)段，适用于自動(dòng)化沖壓線的塗(tu)油機。

塗油機主(zhu)要用于闆材拉(lā)延前的塗油工(gong)序，由噴槍單元(yuan)、供油及🍓油液保(bǎo)溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸(shū)⭕送單元、油霧收(shōu)集單🏃‍♂️元、電氣控(kòng)制單元及機身(shēn)等組成。塗油機(ji)具有行走機構(gòu)，在不🏃‍♀️需要塗油(you)時可以移動離(li)線。噴嘴采用數(shu)字化控制✉️，保證(zheng)闆料上油膜位(wèi)⭕置的準确和油(you)膜厚度的🙇🏻均勻(yún)。不管環境溫度(dù)如何變化，供油(yóu)及👅油♻️液保溫單(dan)元均處于等待(dài)噴射狀态🔴，油液(yè)溫度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保證闆(pan)料被準确地放(fàng)置在模具内，在(zài)機器人拾取闆(pǎn)料🌐前需要對闆(pǎn)料進行對中。常(chang)用的對中台有(you)重✏️力對中台、機(ji)械❓對中🈲台及光(guāng)學對中台三種(zhong)。

1）重力對中(zhong)台

闆料在裝滿(mǎn)滾珠的斜面上(shang)依靠重力自由(yóu)滑向一角進行(hang)定🈚位，台上具有(you)闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。重(zhòng)力對中台适用(yòng)于機器✏️人直接(jiē)放置闆料，不适(shi)用🌈于具有清洗(xi)機、塗油機的自(zì)動線。

2）機械(xie)對中台

闆料依(yi)靠磁性皮袋移(yí)動至擋塊，再由(you)另外三側的氣(qì)缸驅動打料器(qì)向中心推，從而(er)實現精确定位(wei)。所有打料器的(de)位置可示教編(biān)程，對中台具有(yǒu)闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機(jī)械對中台能夠(gòu)滿足各種異性(xìng)料的高速對中(zhōng)。另外，可采用雙(shuāng)中心設計，以滿(mǎn)足同時處理一(yi)🎯模兩件或雙模(mó)雙件的要求。台(tai)上具有闆料到(dao)位檢測及雙料(liao)檢測。

3）光學(xué)對中台

這是近(jìn)幾年發展的技(ji)術，其原理是利(li)用拍照獲得的(de)闆料位置‼️圖像(xiang)經視頻處理軟(ruǎn)件後自動調整(zhěng)機器人的軌迹(jì)，從而既滿足zui終(zhong)将闆料精确置(zhì)入模具🛀🏻内的要(yao)求，又避免了機(ji)械對中💜台的複(fu)雜機構。光學對(duì)中台本質上是(shi)一個具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuang)料🔴檢測的磁性(xìng)皮帶機，相比機(ji)械對中台，光學(xué)對中台能夠顯(xiǎn)著降🈲低☀️成本。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器(qi)

标準六軸(zhou)機器人用于沖(chòng)壓生産能夠達(da)到8件/min的生産節拍，為(wéi)了進一步提高(gao)生産率，近年來(lai)機器人制造廠(chǎng)♻️家與系統集成(cheng)商紛紛研發附(fu)加七軸。采💔用七(qī)🐆軸後，機器🙇🏻人沖(chong)壓自💞動化生産(chan)線的生産節拍(pai)📐可以進⚽一步提(tí)高到12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓線(xiàn)的生産率能夠(gòu)與昂貴的專用(yong)機械手高速線(xian)一較高下。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動(dòng)化沖壓線的生(sheng)産節拍能夠超(chao)過10件/min，這時線尾碼垛(duo)工位的負荷就(jiù)超過勞動極限(xiàn)，為了适應這種(zhong)高節奏的産出(chū)，需要先對沖壓(yā)件成品進行分(fen)流，然後由♍人工(gōng)或機器人将其(qí)碼入料架，zui後由(you)🔴鏟車将料架運(yùn)走。

自動化(hua)沖壓生産線